Сделал бесколлекторный электродвигатель постоянного тока своими руками!
BLDC мотор своими руками
BLDC мотор своими руками
BLDC мотор с нуля, ротор и катушки / BLDC motor from scratch, rotor and coils
BLDC мотор с нуля, ротор и катушки / BLDC motor from scratch, rotor and coils
Похожие видео:
Двигатель постоянного тока своими руками- Шим для двигателя постоянного тока своими руками
- Бесколлекторный двигатель своими руками
- Самодельный сварочный аппарат постоянного тока своими руками
- Бесколлекторный двигатель постоянного тока своими руками
Применяются бесколлекторные электродвигатели в медицинской технике, авиамоделировании, трубозапорных приводах нефтепроводов, а также во многих других отраслях. Но у них имеются свои недостатки, особенности, а также преимущества, которые порой играют ключевое значение при проектировании различных устройств. Как бы то ни было, такие электродвигатели занимают относительно малую нишу, если сравнивать их с асинхронными машинами переменного тока.
Особенности электромоторов
Одна из причин, по которой конструкторы проявляют интерес именно к бесколлекторным электродвигателям — это необходимость в высокооборотных моторах с небольшими размерами. Причём у этих двигателей очень точное позиционирование. В конструкции имеется подвижный ротор и неподвижный статор. На роторе находится один постоянный магнит или несколько, расположенных в определённой последовательности. На статоре же находятся катушки, которые создают магнитное поле.
Нужно отметить еще одну особенность — бесколлекторные электродвигатели могут иметь якорь, расположенный как внутри, так и на внешней стороне. Следовательно, два типа конструкции могут иметь определенное применение в различных сферах. При расположении якоря внутри получается добиться очень высокой скорости вращения, поэтому такие моторы очень хорошо работают в конструкциях систем охлаждения. В том случае, если устанавливается привод с внешним расположением ротора, можно добиться очень точного позиционирования, а также высокой устойчивости к перегрузкам. Очень часто такие моторы используются в робототехнике, медицинском оборудовании, в станках с частотным программным управлением.
Как работают моторы
Для того чтобы привести в движение ротор бесколлекторного электродвигателя постоянного тока необходимо использовать специальный микроконтроллер. Его не получится запустить таким же образом, как синхронную или асинхронную машину. При помощи микроконтроллера получается включить обмотки двигателя так, чтобы направление векторов магнитных полей на статоре и якоре были ортогональны.
Другими словами, при помощи драйвера получается регулировать момент вращения, который действует на ротор бесколлекторного двигателя. Чтобы переместить якорь необходимо осуществить правильную коммутацию в обмотках статора. К сожалению, обеспечить плавное управление вращением не получается. Зато можно очень быстро увеличить скорость вращения ротора электродвигателя.
Отличия коллекторных и бесколлекторных двигателей
Основное отличие заключается в том, что на бесколлекторных электродвигателях для моделей отсутствует обмотка на роторе. В случае с коллекторными электромоторами, на их роторах имеются обмотки. А вот постоянные магниты устанавливаются на неподвижной части двигателя. Кроме того, на роторе устанавливается специальной конструкции коллектор, к которому производится подключение графитовых щёток. С их помощью подается напряжение на обмотку ротора. Принцип работы бесколлекторного электродвигателя тоже существенно отличается.
Как работает коллекторная машина
Чтобы произвести запуск коллекторного двигателя, потребуется подать напряжение на обмотку возбуждения, которая расположена непосредственно на якоре. При этом образуется постоянное магнитное поле, которое взаимодействует с магнитами на статоре, в результате чего проворачиваются якорь и коллектор, закрепленный на нём. При этом подается питание на следующую обмотку, происходит повтор цикла.
Скорость вращения ротора зависит напрямую от того, насколько интенсивно магнитное поле, а последняя характеристика зависит напрямую от величины напряжения. Следовательно, чтобы увеличить или уменьшить частоту вращения, необходимо изменить напряжение питания.
Для реализации реверса потребуется только лишь изменить полярность подключения мотора. Для такого управления не нужно использовать специальные микроконтроллеры, изменять частоту вращения можно при помощи обычного переменного резистора.
Особенности бесколлекторных машин
Но вот управление бесколлекторным электродвигателем невозможно без использования специальных контроллеров. Исходя из этого, можно сделать вывод, что в качестве генератора моторы такого типа применяться не могут. Для эффективности управления можно отслеживать положение ротора с помощью нескольких датчиков Холла. При помощи таких несложных устройств получается значительно улучшить характеристики, но стоимость электродвигателя увеличится в несколько раз.
Запуск бесколлекторных моторов
Изготавливать микроконтроллеры самостоятельно нет смысла, намного лучшим вариантом окажется покупка готового, пусть и китайского. Но необходимо придерживаться следующих рекомендаций при выборе:
- Учитывайте максимально допустимую силу тока. Этот параметр обязательно пригодится для различных видов работы привода. Характеристика часто указывается производителями непосредственно в названии модели. Очень редко указываются значения, характерные для пиковых режимов, в которых микроконтроллер не может работать продолжительное время.
- Для продолжительной работы необходимо учитывать и максимальную величину напряжения питания.
- Обязательно учитывайте сопротивление всех внутренних цепей микроконтроллера.
- Обязательно нужно учитывать максимальное число оборотов, которое характерно для работы этого микроконтроллера. Обратите внимание на то, что он не сможет увеличить максимальную частоту вращения, так как ограничение сделано на уровне программного обеспечения.
- Дешёвые модели микроконтроллерных устройств имеют частоту генерируемых импульсов в интервале 7…8 кГц. Дорогие экземпляры можно перепрограммировать, и этот параметр увеличивается в 2-4 раза.
Старайтесь подбирать микроконтроллеры по всем параметрам, так как они влияют на мощность, которую может развить электродвигатель.
Как осуществляется управление
Электронный блок управления позволяет провести коммутацию обмоток привода. Для определения момента переключения при помощи драйвера отслеживается положение ротора по датчику Холла, установленном на приводе.
В том случае, если нет таких устройств, необходимо считывать обратное напряжение. Оно генерируется в катушках статора, не подключенных на данный момент времени. Контроллер — это аппаратно-программный комплекс, он позволяет отслеживать все изменения и максимально точно задавать порядок коммутации.
Трехфазные бесколлекторные электродвигатели
Очень много бесколлекторных электродвигателей для авиамоделей выполняется под питание постоянным током. Но существуют и трехфазные экземпляры, в которых устанавливаются преобразователи. Они позволяют из постоянного напряжения сделать трехфазные импульсы.
Работа происходит следующим образом:
- На катушку «А» поступают импульсы с положительным значением. На катушку «В» — с отрицательным значением. В результате этого якорь начнет двигаться. Датчики фиксируют смещение и подаётся сигнал на контроллер для осуществления следующей коммутации.
- Происходит отключение катушки «А», при этом импульс положительного значения поступает на обмотку «С». Коммутация обмотки «В» не претерпевает изменений.
- На катушку «С» попадается положительный импульс, а отрицательный поступает на «А».
- Затем вступает в работу пара «А» и «В». На них и подаются положительные отрицательные значения импульсов соответственно.
- Затем положительный импульс опять поступает на катушку «В», а отрицательный на «С».
- На последнем этапе происходит включение катушки «А», на которую поступает положительный импульс, и отрицательный идет к С.
И после этого происходит повтор всего цикла.
Преимущества использования
Изготовить своими руками бесколлекторный электродвигатель сложно, а реализовать микроконтроллерное управление практически невозможно. Поэтому лучше всего использовать готовые промышленные образцы. Но обязательно учитывайте достоинства, которые получает привод при использовании бесколлекторных электродвигателей:
- Существенно больший ресурс, нежели у коллекторных машин.
- Высокий уровень КПД.
- Мощность выше, нежели у коллекторных моторов.
- Скорость вращения набирается намного быстрее.
- Во время работы не образуются искры, поэтому их можно использовать в условиях с высокой пожарной опасностью.
- Очень простая эксплуатация привода.
- При работе не нужно использовать дополнительные компоненты для охлаждения.
Среди недостатков можно выделить очень высокую стоимость, если учитывать еще и цену контроллера. Даже кратковременно включить для проверки работоспособности такой электродвигатель не получится. Кроме того, ремонтировать такие моторы намного сложнее из-за их особенностей конструкции.
Бесколлекторные двигатели на сегодняшний день являются довольно распространенными. Применяются данные устройства чаще всего с электроприводами. Также их можно встретить на различном холодильном оборудовании. В промышленной сфере они задействованы в системах нагрева.
Дополнительно бесколлекторные модификации устанавливаются в обычные вентиляторы для кондиционирования воздуха. В наше время на рынке представлено множество моделей с датчиками и без них. При этом по типу регуляторов модификации довольно сильно отличаются. Однако чтобы разобраться в данном вопросе более подробно, необходимо изучить устройство простого двигателя.
Устройство бесколлекторной модели
Если рассматривать обычный трехфазный бесколлекторный двигатель, то катушка индуктивности у него устанавливается медного типа. Статоры используются как широтные, так и импульсные. Зубцы у них применяются разного размера. Как говорилось ранее, существуют модели с датчиками, а также без них.
Для фиксации статора используются колодки. Непосредственно процесс индукции происходит за счет обмотки статора. Роторы чаше всего применяются двухполюсного типа. Сердечники у них устанавливаются стальные. Для закрепления магнитов на моделях имеются специальные пазы. Непосредственно управление бесколлекторным двигателем происходит при помощи регуляторов, которые располагаются у статора. Для подачи напряжения на внешнюю обмотку в устройствах устанавливаются изолирующие затворы.
Двухразрядные модели
Безколлекторные эл. двигатели данного типа часто используются в морозильном оборудовании. При этом компрессоры для них подходят самые разнообразные. В среднем мощность модели способна достигать 3 кВт. Схема бесколлекторного двигателя катушки чаще всего включает двойного типа с медной обмоткой. Статоры устанавливаются только импульсные. В зависимости от производителя длина зубцов может меняться. Датчики используются как электрического, так и индуктивного типа. Для систем нагрева указанные модификации походят плохо.
Также следует учитывать, что сердечники в бесколлекторных двигателях встречаются в основном стальные. При этом пазы для магнитов используются довольно широкие, а расположены они очень близко друг к другу. За счет этого частотность у устройств может быть высокой. Регуляторы для таких модификаций подбираются чаще всего одноканального типа.
Трехразрядные модификации
Трехразрядный бесколлекторный двигатель отлично подходит для систем вентилирования. Датчики у него используются, как правило, электрического типа. При этом катушки устанавливаются довольно широкие. За счет этого процесс индукции осуществляется быстро. В данном случае частотность устройства зависит от статора. Обмотка у него чаще всего встречается медного типа.
Предельное напряжение трехразрядные бесколлекторные двигатели способны выдерживать на уровне 20 В. Тиристорные модификации в наше время встречаются довольно редко. Также следует отметить, что магниты в таких конфигурациях могут устанавливаться как на внешней, так и на внутренней стороне роторной пластины.
Четырехразрядные модификации своими руками
Сделать четырехразрядный бесколлекторный двигатель своими руками можно абсолютно просто. Для этого необходимо в первую очередь заготовить пластину с пазами. Толщина металла в данном случае должна составлять примерно 2.3 мм. Пазы в этой ситуации обязаны находиться на расстоянии в 1.2 см. Если рассматривать простую модель, то катушку следует подбирать диаметром в 3.3 см. При этом пороговое напряжение она обязана выдерживать на уровне 20 В.
Колодки для устройства чаще всего подбираются стальные. В данном случае многое зависит от размеров роторной пластины. Непосредственно статор надо использовать с двойной обмоткой. При этом сердечник важно заготавливать стального типа. Если рассматривать модификации без регуляторов, то закончить сборку бесколлекторного двигателя можно установкой изолирующего затвора. При этом контакты устройства необходимо вывести на внешнюю сторону пластины. Для обычного вентилятора такие бесколлекторные модели подойдут идеально.
Устройства с регулятором АВР2
Бесколлекторный двигатель с регуляторами данного типа на сегодняшний день является весьма востребованным. Подходят указанные системы больше всего для приборов кондиционирования. Также они в промышленной сфере широко используются для холодильного оборудования. Они способны работать с электроприводами различной частотности. Катушки у них чаще всего устанавливаются двойного типа. При этом статоры можно встретить только импульсные. В свою очередь, широтные модификации являются не сильно распространенными.
Датчики в бесколлекторных двигателях с регуляторами данной серии используются только индуктивные. При этом частотность устройства можно отслеживать по системе индикации. Колодки, как правило, устанавливаются контактного типа, и крепиться они могут непосредственно на статорной пластине. Регулятор бесколлекторного двигателя в данном случае позволяет менять частотность довольно плавно. Происходит данный процесс за счет изменения параметра выходного напряжения. В целом эти модификации являются очень компактными.
Двигатели с регуляторами АВР5
Бесколлекторный двигатель с регулятором данной серии часто применяется в промышленной сфере для управления различными электроприборами. В бытовых устройствах он устанавливается довольно редко. Особенностью таких бесколлекторных модификаций можно назвать повышенную частотность. При этом параметр мощности у них менять просто. Катушки в данных модификациях встречаются самые разнообразные. Также следует отметить, что магниты чаще всего устанавливаются на внешней стороне роторной коробки.
Затворы в основном используются изолированного типа. Монтироваться они могут как у статорной коробки, так и сердечника. В целом регулировка устройства происходит довольно быстро. Однако следует учитывать также и недостатки таких систем. В первую очередь они связаны с перебоями питания при низких частотах. Также важно упомянуть, что у моделей данного типа потребление электроэнергии довольно большое. При этом для управления интегральными электроприводами устройства не подходят.
Использование регуляторов АВТ6
Данного типа регулятор скорости бесколлекторного двигателя на сегодняшний день пользуется большим спросом. Отличительной его особенностью можно смело назвать универсальность. Устанавливаются регуляторы, как правило, на бесколлекторные двигатели, мощность которых не превышает 2 кВт. При этом для управления системами вентилирования указанные устройства подходят идеально. Контроллеры в данном случае могут устанавливаться самые разнообразные.
Скорость передачи сигнала в данном случае зависит от типа системы управления. Если рассматривать тиристорные модификации, то они обладают довольно высокой проводимостью. При этом проблемы с магнитными помехами у них возникают редко. Самостоятельно собрать модель данного типа довольно сложно. В этой ситуации затворы чаще всего подбираются неизолированные.
Модели с датчиками Холла
Бесколлекторные двигатели с датчиками Холла широко используются в приборах нагрева. При этом подходят они для электроприводов различного класса. Непосредственно регуляторы используются только одноканальные. Катушки в устройстве устанавливаются медного типа. При этом величина зубцов модели зависит исключительно от производителя. Непосредственно колодки для устройств подбираются контактного типа. На сегодняшний день датчики чаще всего устанавливаются со стороны статора. Однако на рынке представлены также модели с нижним их расположением. В таком случае габариты бесколлекторного двигателя будут немного большими.
Низкочастотные модификации
Низкочастотный бесколлекторный двигатель на сегодняшний день активно используется в промышленной сфере. При этом для морозильных камер он подходит идеально. В среднем параметр полезного действия у него находится на уровне 70%. Затворы у моделей чаще всего используются с изоляторами. При этом тиристорные модификации в наше время встречаются довольно часто.
Системы управления используются серии АВР. При этом частотность модели зависит от типа сердечника и не только. Также следует учитывать, что существуют модели с двойными роторами. В данном случае магниты располагаются вдоль пластины. Статоры чаще всего используются с медной обмоткой. При этом низкочастотные бесколлекторные двигатели с датчиками встречаются очень редко.
Высокочастотные двигатели
Указанные модификации наиболее востребованными считаются для резонансных электроприводов. В промышленности такие модели встречаются довольно часто. Датчики у них устанавливаются как электронного, так индуктивного типа. При этом катушки чаще всего имеются на внешней стороне пластины. Роторы монтируют как в горизонтальном, так и вертикальном положении.
Непосредственно изменение частотности у таких устройств осуществляется через контроллеры. Устанавливаются они, как правило, со сложной контактной системой. Непосредственно стартеры используются только двойного типа. В свою очередь, системы управления зависят от мощности бесколлекторного устройства.
Это разновидность электродвигателя переменного тока, у которого коллекторно-щеточный узел заменен бесконтактным полупроводниковым коммутатором, управляемым датчиком положения ротора. Иногда можно встретить такую аббревиатуру: BLDС — это brushless DC motor. Для простоты буду называть его двигатель-бесколлекторник или просто БК.
Бесколлекторные двигатели достаточно популярны из-за своей специфики: отсутствуют расходные материалы типа щеток, отсутствует угольная/металлическая пыль внутри от трения, отсутствуют искры (а это огромное направление взрыво и огне безопасных приводов/насосов). Используются начиная от вентиляторов и насосов заканчивая высокоточными приводами.
Основное применение в моделизме и любительских конструкциях: двигатели для радиоуправляемых моделей.
Общий смысл этих двигателей — три фазы и три обмотки (или несколько обмоток соединенных в три группы) управление которыми осуществляется сигналом в виде синусоиды или приближенной синусоиды по каждой из фаз, но с некоторым сдвигом. На рисунке простейшая иллюстрация работы трехфазного двигателя.
Соответственно, одним из специфичных моментов управления БК двигателями является применение специального контроллера-драйвера, который позволяет регулировать импульсы тока и напряжения по каждой фазе на обмотках двигателя, что в итоге дает стабильную работу в широком диапазоне напряжений. Это так называемые ESC контроллеры.
БК моторы для р/у техники бывают различных типоразмеров и исполнения. Одни из самых мощных это серии 22 мм, 36 мм и 40/42 мм. По конструкции они бывают с внешним ротором и внутренним (Outrunner, Inrunner). Моторы с внешним ротором по факту не имеют статичного корпуса (рубашки) и являются облегченными. Как правило, используют в авиамоделях, в квадракоптерах и т.п.
Двигатели с внешним статором проще сделать герметичными. Подобные применяют для р/у моделей, которые подвергаются внешним воздействиям тип грязи, пыли, влаги: багги, монстры, краулеры, водные р/у модели).
Например, двигатель типа 3660 можно запросто установить в р/у модель автомобиля типа багги или монстра и получить массу удовольствия.
Также отмечу различную компоновку самого статора: двигатели 3660 имеют 12 катушек, соединенных в три группы.
Это позволяет получить высокий момент на валу. Выглядит это примерно так.
Соединены катушки примерно вот так
Если разобрать двигатель и извлечь ротор, то можно увидеть катушки статора.
Вот что внутри 3660 серии
еще фото
Любительское применение подобным двигателей с высоким моментом — в самодельных конструкциях, где требуется малогабаритный мощный оборотистый двигатель. Это могут быть вентиляторы турбинного типа, шпиндели любительских станков и т.п.
Так вот, с целью установки в любительский станок для сверления и гравировки был взят набор бесколлекторного двигателя вместе с ESC контроллером
GoolRC 3660 3800KV Brushless Motor with ESC 60A Metal Gear Servo 9.0kg Set
Плюсом в наборе был сервопривод на 9 кг, что очень удобно для самоделок.
Общие требования при выборе мотора были следующие:
— Количество оборотов/вольт не менее 2000, так как планировалось использование с низковольтными источниками (7.4…12В).
— Диаметр вала 5мм. Рассматривал варианты с валом 3.175 мм (это серия 24 диаметра БК двигателей, например, 2435), но тогда бы пришлось докупать новый патрон ER11. Есть варианты еще мощнее, например, двигатели 4275 или 4076, с валом 5 мм, но они соответственно дороже.
Характеристики бесколлекторного мотора GoolRC 3660:
Модель: GoolRC 3660
Мощность: 1200W
Рабочее напряжение: до 13V
Предельный ток: 92A
Обороты на вольт (RPM/Volt): 3800KV
Максимальные обороты: до 50000
Диаметр корпуса: 36mm
Длина корпуса: 60mm
Длина вала: 17mm
Диаметр вала: 5mm
Размер установочных винтов: 6 шт * M3 (короткие, я использовал М3*6)
Коннекторы: 4mm позолоченные «бананы» male
Защита: от пыли и влаги
Характеристики ESC контроллера:
Модель: GoolRC ESC 60A
Продолжительный ток: 60A
Пиковый ток: 320A
Применяемый аккумуляторные батареи: 2-3S Li-Po / 4-9S Ni-Mh Ni-Cd
BEC: 5.8V / 3A
Коннекторы (Вход): T plug male
Коннекторы (вызод.): 4mm позолоченные «бананы» female
Размеры: 50 х 35 х 34mm (без учета длины кабелей)
Защита: от пыли и влаги
Характеристики сервомашинки:
Рабочее напряжение: 6.0V-7.2V
Скорость поворота (6.0V): 0.16sec/60° без нагрузки
Скорость поворота (7.2V): 0.14sec/60° без нагрузки
Момент удержания (6.0V): 9.0kg.cm
Момент удержания (7.2V): 10.0kg.cm
Размеры: 55 х 20 х 38mm (Д * Ш * В)
Параметры комплекта:
Размер упаковки: 10.5 х 8 х 6 см
Масса упаковки: 390 гр
Фирменная упаковка с логотипом GoolRC
Состав комплекта:
1 * GoolRC 3660 3800KV Motor
1 * GoolRC 60A ESC
1 * GoolRC 9KG Servo
1 * Информационный листок
Размеры для справки и внешний вид двигателя GoolRC 3660 с указанием основных моментов
Теперь несколько слов о самой посылке.
Посылка пришла в виде небольшого почтового пакета с коробкой внутри
Доставлялась альтернативной почтовой службой, не почтой России, о чем и гласит транспортная накладная
В посылке фирменная коробочка GoolRC
Внутри комплект бесколлекторного двигателя типоразмера 3660 (36х60 мм), ESC-контроллера для него и сервомашинки с комплектом
Теперь рассмотрим весь комплект по отдельным составляющим. Начнем с самого главного — с двигателя.
БК двигатель GoolRC представляет собой цилиндр из алюминия, размеры 36 на 60 мм. С одной стороны выходят три толстых провода в силиконовой оплетке с «бананами», с другой стороны вал 5 мм. Ротор с двух сторон установлен на подшипниках качения. На корпусе присутствует маркировка модели
Еще фотография. Внешняя рубашка неподвижная, т.е. тип мотора Inrunner.
Маркировка на корпусе
С заднего торца видно подшипник
Заявлена защита от брызг и влаги
Выходят три толстых, коротких провода для подключения фаз: u v w. Если будете искать клеммы для подключения — это бананы 4 мм
Провода имеют термоусадку разного цвета: желтый, оранжевый и синий
Размеры мотора: диаметр и длина вала совпадают с заявленными: Вал 5х17 мм
Габариты корпуса двигателя 36х60 мм
Сравнение с коллекторным 775 двигателем
Сравнение с б/к шпинделем на 300Вт (и ценой около $100). Напоминаю, что у GoolRC 3660 заявлена пиковая мощность 1200Вт. Даже если использовать треть мощности, все равно это дешевле и больше, чем у этого шпинделя
Сравнение с другими модельными двигателями
Для корректной работы двигателя потребуется специальный ESC контроллер (который есть в комплекте)
ESC контроллер — это плата драйвера двигателя с преобразователем сигнала и мощными ключами. На простых моделях вместо корпуса используется термоусадка, на мощных — корпус с радиатором и активным охлаждением.
На фото контроллер GoolRC ESC 60A по сравнению с «младшим» братом ESC 20A
Обратите внимание: присутствует тумблер выключения-выключения на отрезке провода, который можно встроить в корпус устройства/игрушки
Присутствует полный комплект разъемов: входные Т-коннекторы, 4 мм бананы-гнезда, 3-пиновый вход управляющего сигнала
Силовые бананы 4 мм — гнезда, маркируются аналогично по цветам: желтый, оранжевый и синий. При подключении перепутать можно только умышленно
Входные Т-коннекторы. Аналогично перепутать полярность можно если вы очень сильный)))))
На корпусе присутствует маркировка с названием и характеристиками, что очень удобно
Охлаждение активное, работает и регулируется автоматически.
Для оценки размеров приложил PCB ruller
В наборе также присутствует сервомашинка GoolRC на 9 кг.
Плюс как и для любой другой сервомашинки в комплекте идет набор рычагов (двойной, крест, звезда, колесо) и крепежная фурнитура (понравилось, что есть проставки из латуни)
Макрофото вала сервомашинки
Пробуем закрепить крестообразный рычаг для фотографии
На самом деле интересно проверить заявленные зарактеристики — это металлический комплект шестерен внутри. Разбираем сервомашинку. Корпус сидит на герметике по кругу, а внутри присутствует обильная смазка. Шестерни и правда металлические.
Фото платы управления сервой
Для чего все это затевалось: для того, чтобы попробовать БК двигатель как сверлилку/гравировалку. Все таки заявлена пиковая мощность 1200Вт.
Я выбрал проект сверлильного станка для подготовки печатных плат на . Там есть множество проектов для изготовления светильного настольного станка. Как правило, все эти проекты малогабаритные и предназначены для установки небольшого двигателя постоянного тока.
Я выбрал один из и доработал крепление в части держателей двигателя 3660 (родной двигатель был меньше и имел другие размеры креплений)
Привожу чертеж посадочных мест и габаритов двигателя 3660
В оригинале стоит более слабый двигатель. Вот эскиз крепления (6 отверстий для М3х6)
Скрин из программы для печати на принтере
Заодно напечатал и хомут для крепления сверху
Мотор 3660 с установленным цанговым патроном типа ER11
Для подключения и проверки БК мотора потребуется собрать следующую схему: источник питания, сервотестер или плата управления, ESC-контроллер двигателя, двигатель.
Я использую самый простой сервотестер, он также дает нужный сигнал. Его можно использовать для включения и для регулировки оборотов двигателя
При желании можно подключить микроконтроллер (Ардуино и т.п.). Привожу схему из интернета с подключением аутраннера и 30А контроллера. Скетчи найти не проблема.
Соединяем все, по цветам.
Источник показывает, что холостой ток контроллера небольшой (0.26А)
Теперь сверлильный станок.
Собираем все и крепим на стойку
Для проверки собираю без корпуса, потом допечатаю корпус, куда можно установить штатный выключатель, крутилку сервотестера
Еще одно применение подобного 3660 БК двигателя — в качестве шпинделя станков для сверления и фрезеровки печатных плат
Про сам станок обзор доделаю чуть позже. Будет интересно проверить гравировку печатных плат с помощью GoolRC 3660
Заключение
Двигатель качественный, мощный, крутящий момент с запасом подойдет под любительские цели.
Конкретно живучесть подшипников при боковом усилии при фрезеровки/гравировки покажет время.
Определенно существует выгода применения модельных двигателей в любительских целях, а также простота работы и сборки конструкций на них по сравнению с шпинделями для ЧПУ, которые дороже и требуют специального оборудования (источники питания с регулировкой оборотов, драйверы, охлаждение и т.п.).
При заказе пользовался купоном SALE15
со скидкой 5% на все товары магазина.
Спасибо за внимание!
Планирую купить
+61
Добавить в избранное
Обзор понравился
+92
+156
В нашем мире, полном самых разных машин и автоматизированных механизмов, велосипеды упорно не теряют популярности. Их переделывают, модернизируют, создают новые модели невероятных форм и размеров. Но в основе их остаются все те же два колеса. И сегодня мы предлагаем превратить обычный велосипед в электробайк.
Такие модели широко обсуждаются в сети. Споры вокруг них не утихают, ведь переделки порой стоят больше чем автомобили. Но автор видеоролика не стремился к гламуру или сногсшибательному дизайну. Скорее наоборот, его модель электробайка вполне можно назвать бюджетной. Все детали можно приобрести на китайских площадках или в отечественных интернет магазинах. Сам велосипед получается не перегруженным, а благодаря переделке выглядит довольно современно. Изготовить его можно в обычной домашней мастерской. Стоит ли это того и надо ли заморачиваться, придумывая в очередной раз «велосипед», давайте выяснять вместе.
Материалы:
- Обычный велосипед;
- . Можно конечно взять и мотор постоянного тока и управлять им с помощью ;
- Аккумулятор свинцовый GP1272 F2 – 2 шт;
- Металлическая пластина (желательно из нержавеющей стали или алюминия);
- Аэрозольная автомобильная краска;
- Болты, винты, гайки, шайбы;
- Проводка с клеммами для соединения контактных групп;
- Изоляционная лента;
- Тугая анодированная пружина на растяжение;
- Мощная петля с небольшими полками;
- Металлические пластины для хомутов и прокладок;
- Отрезок профильной трубы 15х15 мм, длина – около 50 см;
- Двойной скотч.
Инструменты:
- Дрель или шуруповерт;
- Болгарка (УШМ);
- Сварочный инвертор;
- Сверла, диски для болгарки отрезные и шлифовочные;
- Набор рожковых и шестигранных ключей;
- Стриппер для обжима клемм на проводах;
- Отвертка, плоскогубцы, малярный нож и рулетка с карандашом.
Собираем электровелосипед
За основу движущего механизма своего электровелосипеда автор взял готовый набор для переделки скейтборда в электроборд. Его можно купить на китайских площадках в комплекте с двигателем и ременной передачей в пределах 100 долларов. Двигатель для них предусмотрен 24-ти вольтовый, который работает без щеток. Для таких устройств это наиболее выгодная конструкция, вес около 500 гр, а мощность 1800 Вт! Конечно же, при таких характеристиках тяги у него хватит, чтобы легко потянуть велосипед вместе с седоком.
Шаг первый – делаем электропривод на подвеске
Первым делом насаживаем на ось подвески крепежную платформу для движка и ременную передачу. Далее закрепляем колесо от скейтборда с шестерней на оси подвески.
Теперь необходимо правильно выставить крепежную платформу для движка. Разворачиваем ее перпендикулярно вертикальной оси подвески, и поджимаем шестигранным ключом прижимной болт.
Устанавливаем движок на посадочное место, четырьмя винтами затягиваем его и надеваем мелкую шестерню для ременной передачи.
Шаг второй – подключаем электрическую схему
Сборка подвески готова, теперь ее можно подключить через регулятор скорости к аккумуляторам. Их соединяем последовательно. Автор видеоролика добавил в схему реостатный выключатель, чтобы иметь возможность плавно изменять напряжение и проследить работу двигателя при этом.
Отсоединяем реостат (он нам больше не понадобится), и подключаем радиоуправляемый контроллер-рукоятку с приемником-передатчиком. Это оборудование используют скейтбордисты для управления электробордами. Удобная гашетка на рукоятке позволит управлять таким устройством легко и непринужденно.
Шаг третий – закрепляем движущий модуль на раме велосипеда
Установка такого модуля имеет свои особенности. Если его зафиксировать на раме велосипеда намертво, колесо от скейта может протереть велосипедную покрышку, а двигатель — перегреться от чрезмерной напруги и сгореть. В свободном же положении такая подвеска будет болтаться как ненужный балласт во время езды, особенно по проселочным дорогам. Для функционального крепежа необходима точка опоры и рычажный механизм, который будет прижимать колесо скейтборда к шине. Его мы и будем сейчас делать.
Поднимаем повыше заднее крыло велосипеда, чтобы разместить на его месте движущий модуль.
Подвеску необходимо слегка урезать, удалив с нее невостребованную вторую ось. Зажимаем устройство в тиски, и болгаркой (УШМ) отрезаем ее вровень с крепежной платформой для доски. Зачищаем обрезанные края шлифовочным диском.
Из листа металла вырезаем защитную крышку для движущего модуля. Размечаем ее по размеру устройства, и обрезаем болгаркой. Чтобы закрепить двигатель, проделываем отверстия под крепежную пластину, и садим его на болты.
Подвижный модуль будет крепиться к раме посредством небольшой, но мощной петли. Она и будет осью нашего устройства. С тыльной стороны защитной крышки закрепляем петлю сварочным инвертором. Швы зачищаем болгаркой.
С помощью отрезка обычной дверной петли делаем прижимной хомут для крепежа на раме. Защитную крышку с петлей красим аэрозолем в цвет рамы велосипеда. Крепим ее на болты к устройству подвижного модуля.
Все устройство монтируем посредством мощного болта. Сверлим отверстие в петле и раме, поджимаем через него болтовое соединение рожковым и накидным ключами. Отрегулировать его положение нужно таким образом, чтобы колесо скейтборда было выставлено параллельно скату колеса, и двигалось бы с ним в одной плоскости.
Шаг четвертый – готовим рычаг
Прижимной механизм сделан в форме небольшого рычага. Опирается он на жесткую пружину, определенную на сжатие.
Закрепляем на крышке болт, который будет сдерживать движение пружины, и не даст ей соскочить.
Изготавливаем рычаг из профильной трубы 15х15 мм. Размечаем на одном ее конце угловой срез, на другом – изгиб на 90 градусов. Болгаркой делаем вырезы, и обвариваем сварочником соединение.
Из алюминиевой пластины делаем обжимной хомут для закрепления рычага на раме. Зачистив швы, можно приступить к покраске.
Шаг пятый – устанавливаем электрику на велосипед
На диагональной поперечине рамы размещаем банки аккумуляторов. Упираем их в вертикальную стойку и плотно обматываем скотчем, оставляя открытыми только клеммы контактов. Устанавливаем рычаг на раму, закрепляем хомут на болтовое соединение, и поджимаем его отверткой. Ставим пружину на посадочное место, и проверяем силу прижима к покрышке.
Как только я начал заниматся авиамоделизмом, мне сразу стало интересно почему у двигателя три провода, почему он такой маленький и в то же время такой мощный и зачем ему нужен регулятор скорости… Прошло время, и я во всем разобрался. И дальше поставил перед собой задачу сделать своими руками бесколлекторный двигатель.
Принцип работы электрического двигателя:
В основу работы любой электрической машины положено явление электромагнитной индукции. Поэтому если в магнитное поле поместить рамку с током, то на неё подействует сила Ампера
, которая создаст вращательный момент. Рамка начнет поворачиваться и остановится в положении отсутствия момента, создаваемого силой Ампера.
Устройство электрического двигателя:
Любой электрический двигатель состоит из неподвижной части — Статора
и подвижной части — Ротора
. Для того чтобы началось вращение, нужно по очереди менять направление тока. Эту функцию и выполняет Коллектор
(щетки).
Бесколлекторный двигатель
— это двигатель ПОСТОЯННОГО ТОКА
без коллектора, в котором функции коллектора выполняет электроника. (Если у двигателя три провода, это не значит что он работает от трехфазного переменного тока! А работает он от «порций» коротких импульсов постоянного тока, и не хочу вас шокировать, но те же двигатели которые используются в кулерах, тоже бесколлекторные, хоть они и имеют всего два провода питания постоянного тока)
Устройство бесколлекторного двигателя:
Inrunner
(произносится как «инраннер»). Двигатель имеет расположенные по внутренней поверхности корпуса обмотки, и вращающийся внутри магнитный ротор.
Outrunner
(произносится как «аутраннер»). Двигатель имеет неподвижные обмотки (внутри) вокруг которых вращается корпус с помещенным на его внутреннюю стенку постоянными магнитами.
Принцип работы:
Для того чтобы бесколлекторный двигатель начал вращаться, напряжение на обмотки двигателя надо подавать синхронно. Синхронизация может быть организованна с использованием внешних датчиков (оптические или датчики холла), так и на основе противоЭДС (бездатчиковый), которая возникает в двигателе при его вращении.
Бездатчиковое управление:
Существуют бесколлекторные двигатели без каких либо датчиков положения. В таких двигателях определение положения ротора выполняется путем измерения ЭДС на свободной фазе. Мы помним, что в каждый момент времени к одной из фаз (А) подключен «+» к другой (В) «-» питания, одна из фаз остается свободной. Вращаясь, двигатель наводит ЭДС (т.е. в следствии закона электромагнитной индукции в катушке образуется индукционный ток) в свободной обмотке. По мере вращения напряжение на свободной фазе (С) изменяется. Измеряя напряжение на свободной фазе, можно определить момент переключения к следующему положению ротора.
Что бы измерить это напряжение изпользуется метод «виртуальной точки». Суть заключается в том, что, зная сопротивление всех обмоток и начальное напряжение, можно виртуально «переложить провод» в место соединения всех обмоток:
Регулятор скорости бесколлекторного двигателя:
Бесколлекторный двигатель без электроники — просто железка, т.к. при отсутствии регулятора, мы не можем просто подключить напряжение на него, чтоб он просто начал нормальное вращение. Регулятор скорости — это довольно сложная система радиокомпонентов, т.к. она должна:
1) Определять начальное положение ротора для запуска электродвигателя
2) Управлять электродвигателем на низких скоростях
3) Разгонять электродвигатель до номинальной (заданной) скорости вращения
4) Поддерживать максимальный момент вращения
Принципиальная схема регулятора скорости (вентильная):
Бесколлекторные двигатели были придуманы на заре появления электричества, однако систему управления к ним никто не мог сделать. И только с развитием электроники: с появлением мощных полупроводниковых транзисторов и микроконтроллеров, бесколлекторные двигатели стали применятся в быту (первое промышленное использование в 60-х годах).
Достоинства и недостатки бесколлекторных двигателей:
Достоинства:
-Частота вращения изменяется в широком диапазоне
-Возможность использования во взрывоопасной и агрессивной среде
-Большая перегрузочная способность по моменту
-Высокие энергетические показатели (КПД более 90 %)
-Большой срок службы, высокая надёжность и повышенный ресурс работы за счёт отсутствия скользящих электрических контактов
-Относительно сложная система управления двигателем
-Высокая стоимость двигателя, обусловленная использованием дорогостоящих материалов в конструкции ротора (магниты, подшипники, валы)
Разобравшись с теорией, перейдем к практике: спроектируем и сделаем двигатель для пилотажной модели МХ-2.
Список материалов и оборудования:
1) Проволока (взятая из старых трансформаторов)
2) Магниты (купленные в интернете)
3) Статор (барашек)
4) Вал
5) Подшипники
6) Дюралюминий
7) Термоусадка
8) Доспуп к неограниченному техническому хламу
9) Доступ к инструментам
10) Прямые руки:)
Ход работы:
1) С самого начала решаем:
Для чего делаем двигатель?
На что он должен быть рассчитан?
В чем мы ограничены?
В моем случае: я делаю двигатель для самолета, значит пускай он будет внешнего вращения; рассчитан он должен на то, что он должен выдать 1400 грамм тяги при трех-баночном аккумуляторе; ограничен я в весе и в размере. Однако с чего же начать? Ответ на этот вопрос прост: с самой трудной детали, т.е. с такой детали, которую легче просто найти, а все остальное подгонять под неё. Я так и поступил. После многих неудачных попыток сделать статор из листовой мягкой стали, мне стало понятно, что лучше найти её. Нашел я её в старой видеоголовке от видеорекоудора.
2) Обмотка трехфазного бесколлекторного двигателя выполняется изолированным медным проводом, от сечения которого зависит значение силы тока, а значит и мощность двигателя. Незабываем что, чем толще проволока, тем больше оборотов, но слабее крутящий момент. Подбор сечения:
1А — 0.05мм; 15А — 0.33мм; 40А — 0.7мм
3А — 0.11мм; 20А — 0.4мм; 50А — 0.8мм
10А — 0.25мм; 30А — 0.55мм; 60А — 0.95мм
3) Начинаем наматывать на полюса проволоку. Чем больше витков (13) намотано на зуб, тем большее магнитное поле. Чем сильнее поле, тем больший крутящий момент и меньшее количество оборотов. Для получения высоких оборотов, необходимо мотать меньшее количество витков. Но вместе с этим падает и крутящий момент. Для компенсации момента, обычно на мотор подают более высокое напряжение.
4) Дальше выбираем способ соединения обмотки: звездой или треугольником. Соединение звездой дает больший крутящий момент, но меньшее количество оборотов, чем соединение треугольником в 1.73 раз. (впоследствии было выбрано соединение треугольник) 
5) Выбираем магниты. Количество полюсов на роторе должно быть четным (14). Форма применяемых магнитов обычно прямоугольная. Размер магнитов зависит от геометрии двигателя и характеристик мотора. Чем сильнее применяемые магниты, тем выше момент силы, развиваемый двигателем на валу. Также чем больше количество полюсов, тем больше момент, но меньше оборотов. Магниты на роторе закрепляются с помощью специального термоклея.
Испытания данного двигателя я проводил на созданной мной витномоторной установке, которая позволяет измерить тягу, мощность и обороты двигателя.
Чтобы увидеть отличия соединений «звезда» и «треугольник» я соединял по разному обмотки:
В итоге получился двигатель соответствующий характеристикам самолета, масса которого 1400 грамм.
Характеристики полученного двигателя:
Потребляемый ток: 34.1А
Ток холостого хода: 2.1А
Сопротивление обмоток: 0.02 Ом
Количество полюсов: 14
Обороты: 8400 об/мин
Видеоотчет испытания двигателя на самолете… Мягкой посадки:D
Расчет КПД двигателя:
Очень хороший показатель… Хотя можно было еще выше добиться…
Выводы:
1) У бесколлекторных двигателей высокая эффективность и КПД
2) Бесколлекторные двигатели компактны
3) Бесколлекторные двигатели можно использовать во взрывоопасных средах
4) Соединение звездой дает больший крутящий момент, но меньшее количество оборотов в 1.73 раза, чем соединение треугольником.
Таким образом, изготовить собственный бесколлекторный мотор для пилотажной модели самолета- задача выполнимая
Если у вас есть вопросы или вам что-то не понятно, задавайте мне вопросы в комметариях этой статьи. Удачи всем)
Опубліковано
11.04.2014
Схема регулятора
Схема условно разделена на две части: левая – микроконтроллер с логикой, правая – силовая часть. Силовую часть можно модифицировать для работы с двигателями другой мощности или с другим питающим напряжением.
Контроллер – ATMEGA168
. Гурманы могут сказать, что хватило бы и ATMEGA88
, а AT90PWM3
– это было бы “вааще по феншую”. Первый регулятор я как раз делал “по феншую”. Если у Вас есть возможность применять AT90PWM3
– это будет наиболее подходящий выбор. Но для моих задумок решительно не хватало 8 килобайт памяти. Поэтому я применил микроконтроллер ATMEGA168
.
Эта схема задумывалась как испытательный стенд. На котором предполагалось создать универсальный настраиваемый регулятор для работы с различными “калибрами” бесколлекторных двигателей: как с датчиками, так и без датчиков положения. В этой статье я опишу схему и принцип работы прошивки регулятора для управления бесколлекторными двигателями с датчиками Холла и без датчиков.
Питание
Питание схемы раздельное. Поскольку драйверы ключей требуют питание от 10В до 20В, используется питание 12В. Питание микроконтроллера осуществляется через DC-DC преобразователь, собранный на микросхеме . Можете применять линейный стабилизатор с выходным напряжением 5В. Предполагается, что напряжение VD может быть от 12В и выше и ограничивается возможностями драйвера ключей и самими ключами.
ШИМ и сигналы для ключей
На выходе OC0B(PD5)
микроконтроллера U1
генерируется ШИМ сигнал. Он поступает на переключатели JP2
, JP3
. Этими переключателями можно выбрать вариант подачи ШИМ на ключи (на верхние, нижние или на все ключи). На схеме переключатель JP2
установлен в положение для подачи ШИМ сигнала на верхние ключи. Переключатель JP3
на схеме установлен в положение для отключения подачи ШИМ сигнала на нижние ключи. Не трудно догадаться, что если отключить ШИМ на верхних и нижних ключах, мы получим на выходе перманентный “полный вперед”, что может разорвать двигатель или регулятор в хлам. Поэтому, не забываем включать голову, переключая их. Если Вам не потребуется такие эксперименты – и Вы знаете, на какие ключи Вы будите подавать ШИМ, а на какие нет, просто не делайте переключателей. После переключателей ШИМ сигнал поступает на входы элементы логики “&” (U2
, U3
). На эту же логику поступают 6 сигналов с выводов микроконтроллера PB0..PB5
, которые являются управляющими сигналами для 6 ключей. Таким образом, логические элементы (U2
, U3
) накладывают ШИМ сигнал на управляющие сигналы. Если Вы уверены, что будете подавать ШИМ, скажем, только на нижние ключи, тогда ненужные элементы (U2
) можно исключить из схемы, а соответствующие сигналы с микроконтроллера подавать на драйверы ключей. Т.е. на драйверы верхних ключей сигналы пойдут напрямую с микроконтроллера, а на нижние – через логические элементы.
Обратная связь (контроль напряжения фаз двигателя)
Напряжение фаз двигателя W
,V
,U
через резистивные делители W – (R17,R25)
, V – (R18, R24)
, U – (R19, R23)
поступают на входа контроллера ADC0(PC0)
, ADC1(PC1)
, ADC2(PC2)
. Эти выводы используются как входы компараторов. (В примере описанном в AVR444.pdf
от компании Atmel
применяют не компараторы, а измерение напряжения с помощью ADC (АЦП). Я отказался от этого метода, поскольку время преобразования ADC не позволяло управлять скоростными двигателями). Резистивные делители выбираются таким образом, чтобы напряжение, подаваемое на вход микроконтроллера, не превышало допустимое. В данном случае, резисторами 10К и 5К делится на 3. Т.е. При питании двигателя 12В. на микроконтроллер будет подаваться 12В*5К/(10К+5К) = 4В
. Опорное напряжение для компаратора (вход AIN1
) подается от половинного напряжения питания двигателя через делитель (R5
, R6
, R7
, R8
). Обратите внимание, резисторы (R5
, R6
) по номиналу такие же, как и (R17,R25
), (R18, R24
),(R19, R23
). Далее напряжение уменьшается вдвое делителем R7, R8
, после чего поступает на ногу AIN1
внутреннего компаратора микроконтроллера. Переключатель JP1
позволяет переключить опорное напряжение на напряжение “средней точки” формируемое резисторами (R20, R21, R22
). Это делалось для экспериментов и себя не оправдало. Если нет в необходимости, JP1, R20, R21, R22
можно исключить из схемы.
Датчики Холла
Поскольку регулятор универсальный, он должен принимать сигналы от датчиков Холла в том случае, если используется двигатель с датчиками. Предполагается, что датчики Холла дискретные, тип SS41
. Допускается применение и других типов датчиков с дискретным выходом. Сигналы от трех датчиков поступают через резисторы R11, R12, R13
на переключатели JP4, JP5, JP6
. Резисторы R16, R15, R14
выступают в качестве подтягивающих резисторов. C7, С8, С9
– фильтрующие конденсаторы. Переключателями JP4, JP5, JP6
выбирается тип обратной связи с двигателем. Кроме изменения положения переключателей в программных настройках регулятора следует указать соответствующий тип двигателя (Sensorless
или Sensored
).
Измерения аналоговых сигналов
На вход ADC5(PC5)
через делитель R5, R6
подается напряжения питания двигателя. Это напряжение контролируется микроконтроллером.
На вход ADC3(PC3)
поступает аналоговый сигнал от датчика тока. Датчик тока ACS756SA
. Это датчик тока на основе эффекта Холла. Преимущество этого датчика в том, что он не использует шунт, а значит, имеет внутреннее сопротивление близкое к нулю, поэтому на нем не происходит тепловыделения. Кроме того, выход датчика аналоговый в пределах 5В, поэтому без каких-либо преобразований подается на вход АЦП микроконтроллера, что упрощает схему. Если потребуется датчик с большим диапазоном измерения тока, Вы просто заменяете существующий датчик новым, абсолютно не изменяя схему.
Если Вам хочется использовать шунт с последующей схемой усиления, согласования – пожалуйста.
Задающие сигналы
Сигнал, задающий обороты двигателя, с потенциометра RV1
поступает на вход ADC4(PC4)
. Обратите внимание на резистор R9
– он шунтирует сигнал в случае обрыва провода к потенциометру.
Кроме того, есть вход RC
сигнала, который повсеместно используется в дистанционно управляемых моделях. Выбор управляющего входа и его калибровка выполняется в программных настройках регулятора.
UART интерфейс
Сигналы TX, RX
используются для настройки регулятора и выдачи информации о состоянии регулятора – обороты двигателя, ток, напряжение питания и т.п. Для настройки регулятора его можно подключить к USB порту компьютера, используя . Настройка выполняется через любую программу терминала. Например: Hyperterminal
или Putty
.
Прочее
Также имеются контакты реверса – вывод микроконтроллера PD3
. Если замкнуть эти контакты перед стартом двигателя, двигатель будет вращаться в обратном направлении.
Светодиод, сигнализирующий о состоянии регулятора, подключен к выводу PD4
.
Силовая часть
Драйвера ключей использовались IR2101
. У этого драйвера одно преимущество – низкая цена. Для слаботочных систем подойдет, для мощных ключей IR2101
будет слабоват. Один драйвер управляет двумя “N” канальными MOSFET транзисторами (верхним и нижним). Нам понадобиться три таких микросхемы.
Ключи нужно выбирать в зависимости от максимального тока и напряжения питания двигателя (выбору ключей и драйверов будет посвящена отдельная статья). На схеме обозначены IR540
, в реальности использовались K3069
. K3069
рассчитаны на напряжение 60В и ток 75А. Это явный перебор, но мне они достались даром в большом количестве (желаю и Вам такого счастья).
Конденсатор С19
включается параллельно питающей батареи. Чем больше его емкость – тем лучше. Этот конденсатор защищает батарею от бросков тока и ключи от значительной просадки напряжения. При отсутствии этого конденсатора Вам обеспечены как минимум проблемы с ключами. Если подключать батарею сразу к VD
– может проскакивать искра. Искрогасящий резистор R32
используется в момент подключения к питающей батарее. Сразу подключаем “–
” батареи, затем подаем “+
” на контакт Antispark
. Ток течет через резистор и плавно заряжает конденсатор С19
. Через несколько секунд, подключаем контакт батареи к VD
. При питании 12В можно Antispark не делать.
Возможности прошивки
- возможность управлять двигателями с датчиками и без;
- для бездатчикового двигателя три вида старта: без определения первоначального положения; с определением первоначального положения; комбинированный;
- настройка угла опережения фазы для бездатчикового двигателя с шагом 1 градус;
- возможность использовать один из двух задающих входов: 1-аналоговый, 2-RC;
- калибровка входных сигналов;
- реверс двигателя;
- настройка регулятора по порту UART и получение данных от регулятора во время работы (обороты, ток, напряжение батареи);
- частота ШИМ 16, 32 КГц.
- настройка уровня ШИМ сигнала для старта двигателя;
- контроль напряжения батарей. Два порога: ограничение и отсечка. При снижении напряжения батареи до порога ограничения обороты двигателя понижаются. При снижении ниже порога отсечки происходит полная остановка;
- контроль тока двигателя. Два порога: ограничение и отсечка;
- настраиваемый демпфер задающего сигнала;
- настройка Dead time для ключей
Работа регулятора
Включение
Напряжение питания регулятора и двигателя раздельное, поэтому может возникнуть вопрос: в какой последовательности подавать напряжение. Я рекомендую подавать напряжение на схему регулятора. А затем подключать напряжение питания двигателя. Хотя при другой последовательности проблем не возникало. Соответственно, при одновременной подаче напряжения также проблем не возникало.
После включения двигатель издает 1 короткий сигнал (если звук не отключен), включается и постоянно светится светодиод. Регулятор готов к работе.
Для запуска двигателя следует увеличивать величину задающего сигнала. В случае использования задающего потенциометра, запуск двигателя начнется при достижении задающего напряжения уровня примерно 0.14 В. При необходимости можно выполнить калибровку входного сигнала, что позволяет использовать раные диапазоны управляющих напряжений. По умолчанию настроен демпфер задающего сигнала. При резком скачке задающего сигнала обороты двигателя будут расти плавно. Демпфер имеет несимметричную характеристику. Сброс оборотов происходит без задержки. При необходимости демпфер можно настроить или вовсе отключить.
Запуск
Запуск бездатчикового двигателя выполняется с установленным в настройках уровнем стартового напряжения. В момент старта положение ручки газа роли значения не имеет. При неудачной попытке старта попытка запуска повторяется, пока двигатель не начнет нормально вращаться. Если двигатель не может запуститься в течение 2-3 секунд попытки следует прекратить, убрать газ и перейти к настройке регулятора.
При опрокидывании двигателя или механическом заклинивании ротора срабатывает защита, и регулятор пытается перезапустить двигатель.
Запуск двигателя с датчиками Холла также выполняется с применением настроек для старта двигателя. Т.е. если для запуска двигателя с датчиками дать полный газ, то регулятор подаст напряжение, которое указано в настройках для старта. И только после того, как двигатель начнет вращаться, будет подано полное напряжение. Это несколько нестандартно для двигателя с датчиками, поскольку такие двигатели в основном применяются как тяговые, а в данном случае достичь максимального крутящего момента на старте, возможно, будет сложно. Тем не менее, в данном регуляторе присутствует такая особенность, которая защищает двигатель и регулятор от выхода со строя при механическом заклинивании двигателя.
Во время работы регулятор выдает данные об оборотах двигателя, токе, напряжении батарей через порт UART в формате:
E:минимальное напряжение батареи: максимальное напряжение батареи: максимальный ток: обороты двигателя (об/мин)
A:текущее напряжение батареи: текущий ток: текущие обороты двигателя (об/мин)
Данные выдаются с периодичностью примерно 1 секунда. Скорость передачи по порту 9600.
Настройка регулятора
Для настройки регулятора его следует подключить к компьютеру с помощью . Скорость передачи по порту 9600.
Переход регулятора в режим настройки происходит при включении регулятора, когда задающий сигнал потенциометра больше нуля. Т.е. Для перевода регулятора в режим настройки следует повернуть ручку задающего потенциометра, после чего включить регулятор. В терминале появится приглашение в виде символа “>
“. После чего можно вводить команды.
Регулятор воспринимает следующие команды (в разных версиях прошивки набор настроек и команд может отличаться):
h
– вывод списка команд;
?
– вывод настроек;
c
– калибровка задающего сигнала;
d
– сброс настроек к заводским настройкам.
команда “?
” выводит в терминал список всех доступных настроек и их значение. Например:
Motor.type=0
motor.magnets=12
motor.angle=7
motor.start.type=0
motor.start.time=10
pwm=32
pwm.start=15
pwm.min=10
voltage.limit=128
voltage.cutoff=120
current.limit=200
current.cutoff=250
system.sound=1
system.input=0
system.damper=10
system.deadtime=1
Изменить нужную настройку можно командой следующего формата:
=
Например:
pwm.start=15
Если команда была дана корректно, настройка будет применена и сохранена. Проверить текущие настройки после их изменения можно командой “?
“.
Измерения аналоговых сигналов (напряжение, ток) выполняются с помощью АЦП микроконтроллера. АЦП работает в 8-ми битном режиме. Точность измерения занижена намеренно для обеспечения приемлемой скорости преобразования аналогового сигнала. Соответственно, все аналоговые величины регулятор выдает в виде 8-ми битного числа, т.е. от 0 до 255.
Назначение настроек:
Список настроек, их описание:
| Параметр | Описание | Значение |
|---|---|---|
| motor.type | Тип мотора | 0-Sensorless; 1-Sensored |
| motor.magnets | Кол.во магнитов в роторе двигателя. Изпользуется только для расчета оборотов двигателя. | 0..255, шт. |
| motor.angle | Угол опережения фазы. Используется только для Sensorless двигателей. | 0..30, градусов |
| motor.start.type | Тип старта. Используется только для Sensorless двигателей. | 0-без определения положения ротора; 1-с определением положения ротора; 2-комбинированный; |
| motor.start.time | Время старта. | 0..255, мс |
| pwm | Частота PWM | 16, 32, КГц |
| pwm.start | Значение PWM (%) для старта двигателя. | 0..50 % |
| pwm.min | Значение минимального значения PWM (%), при котором двигатель вращается. | 0..30 % |
| voltage.limit | Напряжение батареи, при котором следует ограничивать мощность, подаваемую на двигатель. Указывается в показаниях ADC. | 0..255* |
| voltage.cutoff | Напряжение батареи, при котором следует выключать двигатель. Указывается в показаниях ADC. | 0..255* |
| current.limit | Ток, при котором следует ограничивать мощность, подаваемую на двигатель. Указывается в показаниях ADC. | 0..255** |
| current.cutoff | Ток, при котором следует выключать двигатель. Указывается в показаниях ADC. | 0..255** |
| system.sound | Включить/выключить звуковой сигнал, издаваемый двигателем | 0-выключен; 1-включен; |
| system.input | Задающий сигнал | 0-потенциометр; 1-RC сигнал; |
| system.damper | Демпфирование входного сигнала | 0..255, условные единицы |
| system.deadtime | Значение Dead Time для ключей в микросекундах | 0..2, мкс |
* – числовое значение 8-ми битного аналого цифрового преобразователя.
Рассчитывается по формуле: ADC = (U*R6/(R5+R6))*255/5
Где: U
– напряжение в Вольтах; R5, R6
– сопротивление резисторов делителя в Омах.
Двигателем постоянного тока называют электрический двигатель, питание которого обеспечивает постоянный ток. При необходимости получить высокомоментный двигатель со сравнительно небольшими оборотами. Конструктивно Inrunners проще из за того, что неподвижный статор может служить корпусом. К нему могут быть смонтированы крепежные приспособления. В случае Outrunners вращается вся внешняя часть. Крепеж двигателя осуществляется за неподвижную ось либо детали статора. В случае мотор-колеса крепление осуществляется за неподвижную ось статора, провода заводятся к статору через полую оськоторых менее 0,5 мм.
Двигателем переменного тока называют электрический двигатель, питание которого обеспечивает переменный ток
. Существуют следующие типы двигателей переменного тока:
Также существует УКД (универсальный коллекторный двигатель) с функцией режима работы как на переменном, так и на постоянном токе.
Ещё один тип двигателей – это шаговый электродвигатель с конечным числом положений ротора
. Определённое указанное положение ротора фиксируется при помощи подачи питания на необходимые соответствующие обмотки. При снятии напряжения питания с одной обмотки и его передаче на другие происходит процесс перехода в другое положение.
Двигатель переменного тока при питании посредством промышленной сети обычно не позволяет достичь частоты вращения более трёх тысяч оборотов в минуту
. По этой причине при необходимости получить более высокие частоты используется коллекторный двигатель, дополнительными преимуществами которого является лёгкость и компактность при сохранении необходимой мощности.
Иногда также применяют специальный передаточный механизм под названием мультипликатор, который меняет кинематические параметры устройства до требуемых технических показателей. Коллекторные узлы иногда занимают до половины пространства всего двигателя, поэтому электродвигатели переменного тока уменьшают в размере и делают легче в весе путём использования преобразователя частоты, а иногда благодаря наличию сети с повышенной частотой до 400 Гц.
Ресурс любого асинхронного двигателя переменного тока заметно выше коллекторного. Определяется он состоянием изоляции обмоток и подшипников
. Синхронный же двигатель при использовании инвертора и датчика положения ротора считается электронным аналогом классического коллекторного двигателя, поддерживающего работу посредством постоянного тока.
Бесколлекторный электродвигатель постоянного тока. Общие сведения и устройство прибора
Бесколлекторный электродвигатель постоянного тока также называют трёхфазным вентильным двигателем. Он представляет собой синхронное устройство, принцип работы которого основывается на самосинхронизированном частотном регулировании, благодаря чему происходит управление вектором (отталкиваясь от положения ротора) магнитного поля статора.
Контроллеры электродвигателей такого типа зачастую питаются благодаря постоянному напряжению, отчего и получили своё название. В англоязычной технической литературе вентильный электродвигатель называют PMSM или BLDC.
Бесколлекторный электродвигатель был создан в первую очередь для оптимизации любого электродвигателя постоянного тока
в целом. К исполнительному механизму такого устройства (особенно к высокооборотному микроприводу с точным позиционированием) ставились очень высокие требования.
Это, пожалуй, и обусловило использование таких специфических приборов постоянного тока, бесколлекторные трёхфазные двигатели, также называемые БДПТ. По своей конструкции они практически идентичны синхронным двигателям переменного тока, где вращение магнитного ротора происходит в обычном шихтованном статоре при наличии трёхфазных обмоток, а количество оборотов зависит напряжения и нагрузок статора. Исходя из определённых координат ротора, происходит переключение разных обмоток статора.
Бесколлекторные двигатели постоянного тока могут существовать без каких-либо отдельных датчиков, однако, иногда они присутствуют на роторе, например, датчик Холла. Если устройство работает без дополнительного датчика, то обмотки статора выполняют функцию фиксирующего элемента
. Тогда ток возникает благодаря вращению магнита, когда в обмотке статора ротор наводит ЭДС.
Если одна из обмоток будет выключена, то будет измеряться и в дальнейшем обрабатываться тот сигнал, который был наведён, однако, такой принцип работы невозможен без профессора обработки сигналов. А вот для реверса или торможения такого электродвигателя мостовая схема не нужна – достаточно будет подачи в обратной последовательности управляющих импульсов на обмотки статора.
В ВД (вентильном двигателе) индуктор в виде постоянного магнита расположен на роторе, а якорная обмотка – на статоре. Исходя из положения ротора, формируется напряжение питания всех обмоток
электродвигателя. При использовании в таких конструкциях коллектора, его функцию будет выполнять в вентильном двигателе полупроводниковый коммутатор.
Основное отличие синхронного и вентильного двигателей заключается в самосинхронизации последнего при помощи ДПР, что обусловливает пропорциональную частоту вращения ротора и поля.
Чаще всего бесколлекторный электродвигатель постоянного тока находит применение в следующих сферах:
Статор
Это устройство имеет классическую конструкцию и напоминает такой же прибор асинхронной машины. В состав входит сердечник из медной обмотки
(уложенной по периметру в пазы), определяющей количество фаз, и корпус. Обычно синусной и косинусной фаз достаточно для вращения и самозапуска, однако, часто вентильный двигатель создают трёхфазным и даже четырёхфазным.
Электродвигатели с обратной электродвижущей силой по типу укладки витков на обмотке статора делятся на два типа:
- синусоидальной формы;
- трапецеидальной формы.
В соответствующих видах двигателя электрический фазный ток меняется также по способу питания синусоидально или трапецеидально.
Ротор
Обычно ротор изготавливают из постоянных магнитов с количеством пар полюсов от двух до восьми, которые, в свою очередь, чередуются от северного к южному или наоборот.
Самыми распространёнными и дешёвыми для изготовления ротора считаются ферритовые магниты, но их недостатком является низкий уровень магнитной индукции
, поэтому на замену такому материалу сейчас приходят приборы, созданные из сплавов различных редкоземельных элементов, поскольку могут предоставить высокий уровень магнитной индукции, что, в свою очередь, позволяет уменьшить размер ротора.
ДПР
Датчик положения ротора обеспечивает обратную связь. По принципу работы устройство делится на такие подвиды:
- индуктивный;
- фотоэлектрический;
- датчик с эффектом Холла.
Последний тип получил наибольшую популярность благодаря своим практически абсолютным безынерционным свойствам
и способности избавляться по положению ротора от запаздывания в каналах обратной связи.
Система управления
Система управления состоит из силовых ключей, иногда также из тиристоров или силовых транзисторов, включающих изолированный затвор, ведущих к сбору инвертора тока либо инвертора напряжения. Процесс управления этими ключами реализуется чаще всего путём использования микроконтроллера
, требующего для управления двигателем огромного количества вычислительных операций.
Принцип работы
Работа двигателя заключается в том, что контроллер коммутирует определённое количество обмоток статора таким образом, что вектор магнитных полей ротора и статора ортогональны. При помощи ШИМ (широтно-импульсной модуляции) контроллер совершает управление протекающим через двигатель током
и регулирует момент, оказывающий воздействие на ротор. Направление этого действующего момента определяет отметка угла между векторами. При расчётах используются электрические градусы.
Коммутацию следует производить таким образом, чтобы Ф0 (поток возбуждения ротора) поддерживался относительно потока якоря постоянным. При взаимодействии такого возбуждения и потока якоря формируется вращающий момент М, стремящийся развернуть ротор и параллельно обеспечить совпадение возбуждения и потока якоря. Однако во время поворота ротора происходит переключение различных обмоток под воздействием датчика положения ротора, в результате чего поток якоря разворачивается по направлению к следующему шагу.
В такой ситуации результирующий вектор сдвигается и становится неподвижным по отношению к потоку ротора, что, в свою очередь, создаёт необходимый момент на валу электродвигателя.
Управление двигателем
Контроллер бесколлекторного электродвигателя постоянного тока совершает регулирование действующего на ротор момента, меняя величину широтно-импульсной модуляции. Коммутация при этом контролируется и осуществляется посредством электроники
, в отличие от обычного щёточного двигателя постоянного тока. Также распространёнными являются системы управления, которые для рабочего процесса реализуют алгоритмы широтно-импульсной модуляции и широтно-импульсного регулирования.
Двигатели на векторном управлении обеспечивают самый широкий из всех известных диапазонов для регулирования собственной скорости. Регулирование этой скорости, как и поддержание потокосцепления на необходимом уровне, происходит благодаря преобразователю частоты.
Особенностью регулирования электропривода, основанного на векторном управлении, является наличие контролируемых координат. Они находятся в неподвижной системе и преобразуются во вращающуюся
, выделяя пропорциональное контролируемым параметрам вектора постоянное значение, благодаря чему формируется управляющее воздействие, а затем обратный переход.
Несмотря на все преимущества такой системы, она сопровождается и недостатком в виде сложности управления устройством для регулирования скорости в широком диапазоне.
Преимущества и недостатки
В наше время во многих отраслях промышленности такой тип двигателя пользуется огромным спросом, ведь бесколлекторный электродвигатель постоянного тока объединил в себе едва ли не все самые лучшие качества бесконтактных и других типов двигателей.
Неоспоримыми преимуществами вентильного двигателя являются:
Несмотря на весомые положительные моменты, в бесколлекторном электродвигателе постоянного тока
также есть несколько недостатков:
Исходя из вышеизложенного и неразвитости современной электроники в регионе, многие всё ещё считают целесообразным использование обычного асинхронного двигателя с наличием преобразователя частоты.
Трёхфазный бесколлекторный электродвигатель постоянного тока
Такой тип двигателя обладает превосходными характеристиками, особенно при совершении управления посредством датчиков положения. Если момент сопротивления варьируется или вовсе неизвестен, а также при необходимости достижения более высокого пускового момента
используется управление с датчиком. Если же датчик не используется (как правило, в вентиляторах), управление позволяет обойтись без проводной связи.
Особенности управления трёхфазным бесколлекторным двигателем без датчика по положению:
Особенности управления трёхфазным бесколлекторным двигателем
с датчиком по положению на примере датчика Холла:
Заключение
Бесколлекторный электродвигатель постоянного тока имеет массу преимуществ и станет достойным выбором для использования как специалистом, так и простым обывателем.
Данная статья подробно описывает процесс перемотки электрического бесколлекторного мотора в домашних условиях. На первый взгляд этот процесс может показаться трудоемким и долгим, но если разобраться, то одна перемотка двигателя займет не больше часа.
Под перемотку попал двигатель
Материалы
:
— Проволока (0,3 мм)
— Лак
— Термоусадка (2 мм и 5 мм)
Инструменты
:
— Ножницы
— Кусачки
— Паяльник
— Припой и кислота
— Наждачка (надфиль)
— Зажигалка
Шаг 1. Подготовка двигателя и проволоки.
Снимаем с вала двигателя стопорную шайбу и вынимаем статор.
Сматываем старую обмотку со статора. Рекомендую посчитать количество витков на одном зубе. Диаметр старой проволоки можно узнать, намотав 10 витков на карандаш, измерить линейкой ширину этой намотки и разделить на 10.
Внимательно осматриваем зубы статора на наличие потертостей защитной эмали. При необходимости замазываем их лаком (можно даже лаком для ногтей).
Фломастером или маркером для дисков нумеруем зубы статора, чтобы не перепутать и не намотать проволоку не на тот зуб.
В данном случае проволока диаметром 0,3 мм будет мотаться в две жилы по 16 витков на один зуб. Это примерно 50 см сложенной вдвое проволоки на один зуб + 20 см на выводы.
Так как один провод мотается на 4 зуба с двумя выводами, а зубов всего 12, — нам нужно три двойных провода длиной около 2,5 метров. Лучше пусть будет с запасом, чем не хватит пары витков на последний зуб.
Шаг 2. Обматывание зубов статора.
Обматывание будет разделено на три этапа, по количеству проводов. Чтобы не запутываться в выводах проводов, можно отмечать их кусочками изоленты или пластыря с надписями.
Я сознательно не прикладываю отдельные фотографии каждого обмотанного зуба – гораздо больше скажут и покажут цветные схемы.
Провод №1:
Схема намотки
Оставляем около 10 см проволоки для создания вывода (S1).
Наматываем первый провод (на схеме — оранжевый
) на зуб №2
по часовой
стрелке. Чем плотнее и ровнее будут витки, тем больше всего витков влезет на зубы статора.
После того, как намотали 16 витков, прокладываем провод к зубу №1
и наматываем
против часовой
стрелки тоже 16 витков.
№7
и наматываем 16 витков
по часовой
стрелке.
№8
и наматываем 16 витков
против часовой
стрелки.
Оставляем 10 см провода для создания вывода (E1), остальное можно отрезать.
Все, первый провод намотан.
Провод №2:
Схема намотки
Оставляем около 10 см проволоки для создания вывода (S2).
Наматываем 16 витков второго провода (на схеме — зеленый
) на зуб №6
по часовой
стрелке.
Прокладываем провод к зубу №5
и наматываем 16 витков
против часовой
стрелки.
Дальше протягиваем провод к зубу №11
и наматываем 16 витков
по часовой
стрелке.
Затем прокладываем провод к зубу №12
и наматываем 16 витков
против часовой
стрелки.
Оставляем 10 см провода для создания вывода (E2), остальное отрезаем.
Второй провод намотан.
Провод №3:
Схема намотки
Оставляем около 10 см проволоки для создания вывода (S3).
Наматываем 16 витков второго провода (на схеме — синий
) на зуб №10
по часовой
стрелке.
Прокладываем провод к зубу №9
и наматываем 16 витков
против часовой
стрелки.
Дальше протягиваем провод к зубу №3
и наматываем 16 витков
по часовой
стрелке.
Затем прокладываем провод к зубу №4
и наматываем 16 витков
против часовой
стрелки.
Оставляем 10 см провода для создания вывода (E3), остальное отрезаем.
Третий провод намотан.
Шаг 3. Соединение выводов обмотки.
Схема соединения
Вывод S1 и E2 (зубы №2
и №12
) скручиваем у основания зубов, делая хвостик длиной 5-7 см.
Аналогично скручиваем выводы S2 и E3 (зубы №6
и №4
), а также выводы S3 и Е1 (зубы №10
и №8
)
Тонкую термоусадку по всей длине и до самого основания натягиваем на выводы. Затем аккуратно нагреваем ее зажигалкой.
Собираем получившиеся три вывода вместе и стягиваем термоусадкой большего диаметра, натянув ее также до самого основания.
В нашем мире, полном самых разных машин и автоматизированных механизмов, велосипеды упорно не теряют популярности. Их переделывают, модернизируют, создают новые модели невероятных форм и размеров. Но в основе их остаются все те же два колеса. И сегодня мы предлагаем превратить обычный велосипед в электробайк.
Такие модели широко обсуждаются в сети. Споры вокруг них не утихают, ведь переделки порой стоят больше чем автомобили. Но автор видеоролика не стремился к гламуру или сногсшибательному дизайну. Скорее наоборот, его модель электробайка вполне можно назвать бюджетной. Все детали можно приобрести на китайских площадках или в отечественных интернет магазинах. Сам велосипед получается не перегруженным, а благодаря переделке выглядит довольно современно. Изготовить его можно в обычной домашней мастерской. Стоит ли это того и надо ли заморачиваться, придумывая в очередной раз «велосипед», давайте выяснять вместе.
Материалы:
- Обычный велосипед;
- . Можно конечно взять и мотор постоянного тока и управлять им с помощью ;
- Аккумулятор свинцовый GP1272 F2 – 2 шт;
- Металлическая пластина (желательно из нержавеющей стали или алюминия);
- Аэрозольная автомобильная краска;
- Болты, винты, гайки, шайбы;
- Проводка с клеммами для соединения контактных групп;
- Изоляционная лента;
- Тугая анодированная пружина на растяжение;
- Мощная петля с небольшими полками;
- Металлические пластины для хомутов и прокладок;
- Отрезок профильной трубы 15х15 мм, длина – около 50 см;
- Двойной скотч.
Инструменты:
- Дрель или шуруповерт;
- Болгарка (УШМ);
- Сварочный инвертор;
- Сверла, диски для болгарки отрезные и шлифовочные;
- Набор рожковых и шестигранных ключей;
- Стриппер для обжима клемм на проводах;
- Отвертка, плоскогубцы, малярный нож и рулетка с карандашом.
Собираем электровелосипед
За основу движущего механизма своего электровелосипеда автор взял готовый набор для переделки скейтборда в электроборд. Его можно купить на китайских площадках в комплекте с двигателем и ременной передачей в пределах 100 долларов. Двигатель для них предусмотрен 24-ти вольтовый, который работает без щеток. Для таких устройств это наиболее выгодная конструкция, вес около 500 гр, а мощность 1800 Вт! Конечно же, при таких характеристиках тяги у него хватит, чтобы легко потянуть велосипед вместе с седоком.
Шаг первый – делаем электропривод на подвеске
Первым делом насаживаем на ось подвески крепежную платформу для движка и ременную передачу. Далее закрепляем колесо от скейтборда с шестерней на оси подвески.
Теперь необходимо правильно выставить крепежную платформу для движка. Разворачиваем ее перпендикулярно вертикальной оси подвески, и поджимаем шестигранным ключом прижимной болт.
Устанавливаем движок на посадочное место, четырьмя винтами затягиваем его и надеваем мелкую шестерню для ременной передачи.
Шаг второй – подключаем электрическую схему
Сборка подвески готова, теперь ее можно подключить через регулятор скорости к аккумуляторам. Их соединяем последовательно. Автор видеоролика добавил в схему реостатный выключатель, чтобы иметь возможность плавно изменять напряжение и проследить работу двигателя при этом.
Отсоединяем реостат (он нам больше не понадобится), и подключаем радиоуправляемый контроллер-рукоятку с приемником-передатчиком. Это оборудование используют скейтбордисты для управления электробордами. Удобная гашетка на рукоятке позволит управлять таким устройством легко и непринужденно.
Шаг третий – закрепляем движущий модуль на раме велосипеда
Установка такого модуля имеет свои особенности. Если его зафиксировать на раме велосипеда намертво, колесо от скейта может протереть велосипедную покрышку, а двигатель — перегреться от чрезмерной напруги и сгореть. В свободном же положении такая подвеска будет болтаться как ненужный балласт во время езды, особенно по проселочным дорогам. Для функционального крепежа необходима точка опоры и рычажный механизм, который будет прижимать колесо скейтборда к шине. Его мы и будем сейчас делать.
Поднимаем повыше заднее крыло велосипеда, чтобы разместить на его месте движущий модуль.
Подвеску необходимо слегка урезать, удалив с нее невостребованную вторую ось. Зажимаем устройство в тиски, и болгаркой (УШМ) отрезаем ее вровень с крепежной платформой для доски. Зачищаем обрезанные края шлифовочным диском.
Из листа металла вырезаем защитную крышку для движущего модуля. Размечаем ее по размеру устройства, и обрезаем болгаркой. Чтобы закрепить двигатель, проделываем отверстия под крепежную пластину, и садим его на болты.
Подвижный модуль будет крепиться к раме посредством небольшой, но мощной петли. Она и будет осью нашего устройства. С тыльной стороны защитной крышки закрепляем петлю сварочным инвертором. Швы зачищаем болгаркой.
С помощью отрезка обычной дверной петли делаем прижимной хомут для крепежа на раме. Защитную крышку с петлей красим аэрозолем в цвет рамы велосипеда. Крепим ее на болты к устройству подвижного модуля.
Все устройство монтируем посредством мощного болта. Сверлим отверстие в петле и раме, поджимаем через него болтовое соединение рожковым и накидным ключами. Отрегулировать его положение нужно таким образом, чтобы колесо скейтборда было выставлено параллельно скату колеса, и двигалось бы с ним в одной плоскости.
Шаг четвертый – готовим рычаг
Прижимной механизм сделан в форме небольшого рычага. Опирается он на жесткую пружину, определенную на сжатие.
Закрепляем на крышке болт, который будет сдерживать движение пружины, и не даст ей соскочить.
Изготавливаем рычаг из профильной трубы 15х15 мм. Размечаем на одном ее конце угловой срез, на другом – изгиб на 90 градусов. Болгаркой делаем вырезы, и обвариваем сварочником соединение.
Из алюминиевой пластины делаем обжимной хомут для закрепления рычага на раме. Зачистив швы, можно приступить к покраске.
Шаг пятый – устанавливаем электрику на велосипед
На диагональной поперечине рамы размещаем банки аккумуляторов. Упираем их в вертикальную стойку и плотно обматываем скотчем, оставляя открытыми только клеммы контактов. Устанавливаем рычаг на раму, закрепляем хомут на болтовое соединение, и поджимаем его отверткой. Ставим пружину на посадочное место, и проверяем силу прижима к покрышке.
Бытовая и медицинская техника, авиамоделирование, трубозапорные приводы газо- и нефтепроводов – это далеко не полный перечень областей применения бесколлекторных двигателей (БД) постоянного тока. Давайте рассмотрим устройство и принцип действия этих электромеханических приводов, чтобы лучше понять их достоинства и недостатки.
Общие сведения, устройство, сфера применения
Одна из причин проявления интереса к БД — это возросшая потребность в высокооборотных микродвигателях, обладающих точным позиционированием. Внутренне устройство таких приводов продемонстрировано на рисунке 2.
Рис. 2. Устройство бесколлекторного двигателя
Как видите, конструкция представляет собой ротор (якорь) и статор, на первом имеется постоянный магнит (или несколько магнитов, расположенных в определенном порядке), а второй оборудован катушками (В) для создания магнитного поля.
Примечательно, что эти электромагнитные механизмы могут быть как с внутренним якорем (именно такой тип конструкции можно увидеть на рисунке 2), так и внешним (см. рис. 3).
Рис. 3. Конструкция с внешним якорем (outrunner)
Соответственно, каждая из конструкций имеет определенную сферу применения. Устройства с внутренним якорем обладают высокой скоростью вращения, поэтому используются в системах охлаждения, в качестве силовых установок дронов и т.д. Приводы с внешним ротором используются там, где требуется точное позиционирование и устойчивость к перегрузкам по моменту (робототехника, медицинское оборудование, станки ЧПУ и т.д.).
Принцип работы
В отличие от других приводов, например, асинхронной машины переменного тока, для работы БД необходим специальный контроллер, который включает обмотки таким образом, чтобы векторы магнитных полей якоря и статора были ортогональны друг к другу. То есть, по сути, устройство-драйвер регулирует вращающий момент, действующий на якорь БД. Наглядно этот процесс продемонстрирован на рисунке 4.
Как видим, для каждого перемещения якоря необходимо выполнять определенную коммутацию в обмотке статора двигателя бесколлекторного типа. Такой принцип работы не позволяет плавно управлять вращением, но дает возможность быстро набрать обороты.
Отличия коллекторного и бесколлекторного двигателя
Привод коллекторного типа отличается от БД как конструктивными особенностями (см. рис 5.), так и принципом работы.
Рис. 5. А – коллекторный двигатель, В – бесколлекторный
Рассмотрим конструктивные отличия. Из рисунка 5 видно, что ротор (1 на рис. 5) двигателя коллекторного типа, в отличие от бесколлекторного, имеет катушки, у которых простая схема намотки, а постоянные магниты (как правило, два) установлены на статоре (2 на рис. 5). Помимо этого на валу установлен коллектор, к которому подключаются щетки, подающие напряжение на обмотки якоря.
Кратко расскажем о принципе работы коллекторных машин. Когда на одну из катушек подается напряжение, происходит ее возбуждение, и образуется магнитное поле. Оно вступает во взаимодействие с постоянными магнитами, это заставляет проворачиваться якорь и размещенный на нем коллектор. В результате питание подается на другую обмотку и цикл повторяется.
Частота вращения якоря такой конструкции напрямую зависит от интенсивности магнитного поля, которое, в свою очередь, прямо пропорционально напряжению. То есть, чтобы увеличить или уменьшить обороты, достаточно повысить или снизить уровень питания. А для реверса необходимо переключить полярность. Такой способ управления не требует специального контролера, поскольку регулятор хода можно сделать на базе переменного резистора, а обычный переключатель будет работать как инвертор.
Конструктивные особенности двигателей бесколлекторного типа мы рассматривали в предыдущем разделе. Как вы помните, их подключение требует наличия специального контролера, без которого они просто не будут работать. По этой же причине эти двигатели не могут использоваться как генератор.
Стоит также отметить, что в некоторых приводах данного типа для более эффективного управления отслеживаются положения ротора при помощи датчиков Холла. Это существенно улучшает характеристики бесколлекторных двигателей, но приводит к удорожанию и так недешевой конструкции.
Как запустить бесколлекторный двигатель?
Чтобы заставить работать приводы данного типа, потребуется специальный контроллер (см. рис. 6). Без него запуск невозможен.
Рис. 6. Контроллеры бесколлекторных двигателей для моделизма
Собирать самому такое устройство нет смысла, дешевле и надежней будет приобрести готовый. Подобрать его можно по следующим характеристикам, свойственным драйверам шим каналов:
- Максимально допустимая сила тока, эта характеристика приводится для штатного режима работы устройства. Довольно часто производители указывают такой параметр в названии модели (например, Phoenix-18). В некоторых случаях приводится значение для пикового режима, который контролер может поддерживать несколько секунд.
- Максимальная величина штатного напряжения для продолжительной работы.
- Сопротивление внутренних цепей контроллера.
- Допустимое число оборотов, указывается в rpm. Сверх этого значения контроллер не позволит увеличить вращение (ограничение реализовано на программном уровне). Следует обратить внимание, что частота вращения всегда приводится для двухполюсных приводов. Если пар полюсов больше, следует разделить значение на их количество. Например, указано число 60000 rpm, следовательно, для 6-и магнитного двигателя частота вращения составит 60000/3=20000 prm.
- Частота генерируемых импульсов, у большинства контролеров этот параметр лежит в пределах от 7 до 8 кГц, более дорогие модели позволяют перепрограммировать параметр, увеличив его до 16 или 32 кГц.
Обратим внимание, что первые три характеристики определяют мощность БД.
Управление бесколлекторным двигателем
Как уже указывалось выше, управление коммутацией обмоток привода осуществляется электроникой. Чтобы определить, когда производить переключения, драйвер отслеживает положение якоря при помощи датчиков Холла. Если привод не снабжен такими детекторами, то в расчет берется обратная ЭДС, которая возникает в неподключенных катушках статора. Контроллер, который, по сути, является аппаратно-программным комплексом, отслеживает эти изменения и задает порядок коммутации.
Трёхфазный бесколлекторный электродвигатель постоянного тока
Большинство БД выполняются в трехфазном исполнении. Для управления таким приводом в контролере имеется преобразователь постоянного напряжения в трехфазное импульсное (см. рис.7).
Рисунок 7. Диаграммы напряжений БД
Чтобы объяснить, как работает такой вентильный двигатель, следует вместе с рисунком 7 рассматривать рисунок 4, где поочередно изображены все этапы работы привода. Распишем их:
- На катушки «А» подается положительный импульс, в то время как на «В» — отрицательный, в результате якорь сдвинется. Датчиками зафиксируется его движение и подастся сигнал для следующей коммутации.
- Катушки «А» отключается, и положительный импульс идет на «С» («В» остается без изменения), далее подается сигнал на следующий набор импульсов.
- На «С» — положительный, «А» — отрицательный.
- Работает пара «В» и «А», на которые поступают положительный и отрицательный импульсы.
- Положительный импульс повторно подается на «В», и отрицательный на «С».
- Включаются катушки «А» (подается +) и повторяется отрицательный импульс на «С». Далее цикл повторяется.
В кажущейся простоте управления есть масса сложностей. Нужно не только отслеживать положение якоря, чтобы произвести следующую серию импульсов, а и управлять частотой вращения, регулируя ток в катушках. Помимо этого следует выбрать наиболее оптимальные параметры для разгона и торможения. Стоит также не забывать, что контроллер должен быть оснащен блоком, позволяющим управлять его работой. Внешний вид такого многофункционального устройства можно увидеть на рисунке 8.
Рис. 8. Многофункциональный контроллер управления бесколлекторным двигателем
Преимущества и недостатки
Электрический бесколлекторный двигатель имеет много достоинств, а именно:
- Срок службы значительно дольше, чем у обычных коллекторных аналогов.
- Высокий КПД.
- Быстрый набор максимальной скорости вращения.
- Он более мощный, чем КД.
- Отсутствие искр при работе позволяет использовать привод в пожароопасных условиях.
- Не требуется дополнительное охлаждение.
- Простая эксплуатация.
Теперь рассмотрим минусы. Существенный недостаток, который ограничивает использование БД – их относительно высокая стоимость (с учетом цены драйвера). К числу неудобств следует отнести невозможность использования БД без драйвера, даже для краткосрочного включения, например, чтобы проверить работоспособность. Проблемный ремонт, особенно если требуется перемотка.
Принцип работы бесколлекторного двигателя постоянного тока (БКДП) был известен очень давно, и бесщёточные моторы всегда были интересной альтернативой традиционным решениям. Несмотря на это, подобные электрические машины лишь в XXI веке нашли широкое применение в технике. Решающим фактором повсеместного внедрения стало многократное снижение стоимости электроники управления приводом БДКП.
Проблемы коллекторных двигателей
На фундаментальном уровне работа любого электродвигателя заключается в преобразовании электрической энергии в механическую. Существуют два основных физических явления, лежащих в основе устройства электрических машин:
Двигатель сконструирован таким образом, что магнитные поля, создаваемые на каждом из магнитов, всегда взаимодействуют между собой, придавая ротору вращение. Традиционный электродвигатель постоянного тока состоит из четырёх основных частей:
- статор (неподвижный элемент с кольцом из магнитов);
- якорь (вращающийся элемент с обмотками);
- угольные щётки;
- коллектор.
Такая конструкция предусматривает вращение якоря и коллектора на одном валу относительно неподвижных щёток. Ток проходит от источника через подпружиненные для хорошего контакта щётки на коммутатор, который распределяет электричество между обмотками якоря. Магнитное поле, индуцированное в последних, взаимодействует с магнитами статора, что заставляет статор вращаться.
Главный недостаток традиционного двигателя в том, что механический контакт на щётках невозможно обеспечить без трения. При увеличении скорости проблема проявляет себя сильнее. Коллекторный узел изнашивается со временем и, кроме того, склонен к искрению и способен ионизировать окружающий воздух. Таким образом, несмотря на простоту и дешевизну в изготовлении, подобные электродвигатели обладают некоторыми непреодолимыми недостатками:
- износ щёток;
- электрические помехи в результате искрения;
- ограничения в максимальной скорости;
- сложности с охлаждением вращающегося электромагнита.
Появление процессорной техники и силовых транзисторов позволило конструкторам отказаться от узла механической коммутации и изменить роль ротора и статора в электромоторе постоянного тока.
Принцип работы БДКП
В бесколлекторном электродвигателе, в отличие от предшественника, роль механического коммутатора выполняет электронный преобразователь. Это позволяет осуществить «вывернутая наизнанку» схема БДКП — его обмотки расположены на статоре, что исключает необходимость в коллекторе.
Иными словами, основное принципиальное различие между классическим двигателем и БДКП в том, что вместо стационарных магнитов и вращающихся катушек последний состоит из неподвижных обмоток и вращающихся магнитов. Несмотря на то что сама коммутация в нём происходит похожим образом, её физическая реализация в бесщёточных приводах гораздо более сложна.
Главный вопрос — точное управление бесколлекторным двигателем, предполагающее правильную последовательность и частоту переключения отдельных секций обмоток. Эта задача конструктивно разрешима лишь при возможности непрерывного определения текущего положения ротора.
Необходимые данные для обработки электроникой получают двумя способами
:
- детектированием абсолютного положения вала;
- измерением напряжения, индуцируемого в обмотках статора.
Для реализации контроля первым способом чаще всего используют либо оптические пары, либо закреплённые неподвижно на статоре датчики Холла, реагирующие на магнитный поток ротора. Главным достоинством подобных систем сбора информации о положении вала является их работоспособность даже при очень низких скоростях и в состоянии покоя.
Бессенсорный контроль для оценки напряжения в катушках требуется хотя бы минимального вращения ротора. Поэтому в таких конструкциях предусмотрен режим запуска двигателя до оборотов, при которых напряжение на обмотках может быть оценено, а состояние покоя тестируется с помощью анализа влияния магнитного поля на тестовые импульсы тока, проходящие через катушки.
Несмотря на все перечисленные конструктивные сложности, бесщёточные двигатели завоёвывают всё большую популярность благодаря своей производительности и недоступному для коллекторных набору характеристик. Краткий перечень основных преимуществ БДКП перед классическими выглядит так:
- отсутствие механических потерь энергии на трении щёток;
- сравнительная бесшумность работы;
- лёгкость ускорения и замедление вращения благодаря малой инерции ротора;
- точность управления вращением;
- возможность организации охлаждения за счёт теплопроводности;
- способность к работе на высоких скоростях;
- долговечность и надёжность.
Современное применение и перспективы
Существует немало устройств, для которых увеличение времени безотказной работы имеет важнейшее значение. В подобном оборудовании применение БДКП всегда оправданно, несмотря на их сравнительно высокую стоимость. Это могут быть водяные и топливные насосы, турбины охлаждения кондиционеров и двигателей и т. д. Бесщёточные моторы используются во многих моделях электрических транспортных средств. В настоящее время на бесколлекторные двигатели всерьёз обратила внимание автомобильная промышленность.
БДКП идеально подходят для малых приводов, работающих в сложных условиях или с высокой точностью: питатели и ленточные конвейеры, промышленных роботы, системы позиционирования. Существуют сферы, в которых бесколлекторные двигатели доминируют безальтернативно: жёсткие диски, насосы, бесшумные вентиляторы, мелкая бытовая техника, CD/DVD приводы. Малый вес и высокая выходная мощность сделали БДКП также и основой для производства современных беспроводных ручных инструментов.
Можно сказать, что в области электроприводов сейчас наблюдается значительный прогресс. Продолжающееся падение цен на цифровую электронику породило тенденцию на повсеместное применение бесколлекторных двигателей взамен традиционных.
Возникновение бесколлекторных двигателей объясняется необходимостью создания электрической машины с множеством преимуществ. Бесколлекторный двигатель представляет собой устройство без коллектора, функцию которого берет на себя электроника.
БКЭПТ — бесколлекторные электродвигатели постоянного тока, могут быть мощностью, примером, 12, 30 вольт.
Выбор подходящего двигателя
Чтобы подобрать агрегат, необходимо сравнить принцип работы и особенности коллекторных и бесколлекторных двигателей.
Слева направо: коллекторный двигатель и двигатель ФК 28-12 бесколлекторный
Коллекторные стоят меньше, но развивают невысокую скорость вращения крутящего момента. Они работают от постоянного тока, имеет небольшой вес и размер, доступный ремонт по замене деталей. Проявление негативного качества выявляется при получении огромного количества оборотов. Щетки контактируют с коллектором, вызывая трение, что может повредить механизм. Работоспособность агрегата снижается.
Щеточки не только требуют ремонта из-за быстрого износа, но и могут привести к перегреву механизма.
Главным преимуществом бесколлекторного двигателя постоянного тока является неимение контактов крутящего момента и переключения. Значит отсутствие источников потерь, как в двигателях с постоянными магнитами. Их функции выполняют транзисторы МОП. Ранее их стоимость была высокой, поэтому они не были доступны. Сегодня цена стала приемлемой, а показатели значительно улучшились. При отсутствии в системе радиатора, мощность ограничивается от 2,5 до 4 ватт, а ток работы от 10 до 30 Ампер. КПД бесколлекторных электродвигателей очень высокий.
Вторым преимуществом выступает настройки механики. Ось устанавливается на широкоподшипники. В структуре нет ломающих и стирающихся элементов.
Единственным минусом является дорогой электронный блок управления.
Шпиндель ЧПУ Porter Cable 690
Рассмотрим, пример механики ЧПУ станка со шпинделем.
Замена коллекторного двигателя на бесколлекторный оградит от поломки шпинделя для ЧПУ. Под шпинделем имеется в видувал, обладающий правыми и левыми оборотами крутящего момента. Шпиндель для ЧПУ обладает большой мощностью. Скорость крутящего момента контролируется регулятором сервотестором, а обороты управляются автоматом контроллером. Стоимость ЧПУ со шпинделем около 4 тысяч рублей.
Принцип работы
Главная особенность механизма — отсутствие коллектора. А постоянные магниты установлены у шпинделя, является ротором. Вокруг него располагаются проволочные обмотки, которые имеют различные магнитные поля. Отличием бесколлекторных моторов 12 вольт является сенсор управления ротором, расположенный на нем же. Сигналы подаются в блок регулятора скорости.
Устройство БКЭПТ
Схему расположения магнитов внутри статора обычно применяют для двухфазных двигателей с небольшим количеством полюсов. Принцип крутящего момента вокруг статора применяют при необходимости получить двухфазный двигатель с небольшими оборотами.
На роторе расположены четыре полюса. Магниты в форме прямоугольника устанавливаются, чередуя полюсы. Однако не всегда количество полюсов равняется числу магнитов, которых может быть 12, 14. Но количество полюсов должно быть четным.Несколько магнитов могут составлять один полюс.
На картинке изображено 8 магнитов, формирующих 4 полюса. Момент силы зависит от мощности магнитов.
Датчики и их отсутствие
Регуляторы хода подразделяются на две группы: с датчиком положения ротора и без.
Токовые силы подаются на обмотки двигателя при особом положении ротора.Его определяет электронная система с помощью датчика положения. Они бывают разнообразных типов. Популярный регулятор хода — дискретный датчик с эффектом Холла. В двигателе на три фазы на 30 вольт будет использовано 3 датчика. Блок электроники постоянно располагает данными о положении ротора и направляет напряжение вовремя в нужные обмотки.
Датчик Холла
Распространенное приспособление, изменяющие свои выводы при переключении обмоток.
Устройство с разомкнутым контуром измеряет ток, частоту вращения. ШИМ каналы присоединяются к нижней части системы управления.
Три ввода присоединяются к датчику Холла. В случае изменения датчика Холла, начинается процесс переработки прерывания. Для обеспечения быстрого реагирования обработки прерывания подключается датчик Холла к младшим выводам порта.
Сигналы датчика холла в момент вращения
Использование датчика положения с микроконтроллером
Микроконтроллеры AVR фирмы Atmel
Контроллер силы каскада лежит в основе AVR ядра, который обеспечивает грамотное управление бесколлекторным двигателем постоянного тока. AVR представляет собой чип для выполнения определенных задач.
Принцип работы регулятора хода может быть с датчиком и без. Программа платы AVR осуществляет:
- пуск двигателя максимально быстро без использования внешних дополнительных приборов,
- управление скоростью одним внешним потенциометром.
Электронный блок управления СМА LG 6871ER1007C
Отдельный вид автоматического управления сма, используется в стиральных машинах.
Отсутствие датчика
Для определения положения ротора необходимо проводить измерение напряжения на незадействованную обмотку. Данный способ применим при вращении двигателя, иначе он не будет действовать.
Бездатчиковые регуляторы хода изготавливаются легче, это объясняет их широкое распространение.
Контроллеры обладают следующими свойствами:
- значение максимального постоянного тока,
- значение максимального рабочего напряжения,
- число максимальных оборотов,
- сопротивление силовых ключей,
- импульсная частота.
При подключении контроллера важно делать провода, как можно короче. Из-за возникновения бросков тока на старте. Если провод длинный, то могут возникнуть погрешности определения положения ротора. Поэтому контроллеры продаются с проводом 12 — 16 см.
Контроллеры обладают множеством программных настроек:
- контроль выключения двигателя,
- плавное или жёсткое выключение,
- торможение и плавное выключение,
- опережение мощности и КПД,
- мягкий, жесткий, быстрый старт,
- ограничения тока,
- режим газа,
- смена направления.
Контроллер LB11880
Контроллер LB11880, изображенный на рисунке, содержит драйвер бесколлекторного двигателя мощной нагрузки, то есть можно запустить двигатель напрямую к микросхеме без дополнительных драйверов.
Понятие ШИМ частоты
Когда происходит включение ключей, полная нагрузка подаётся на двигатель. Агрегат достигает максимальных оборотов. Для того чтобы управлять двигателем, нужно обеспечить регулятор питания. Именно это осуществляет широтно-импульсная модуляция (ШИМ).
Устанавливается необходимая частота открытия и закрытия ключей. Напряжение меняется с нулевого на рабочее. Чтобы управлять оборотами, необходимо наложить сигнал ШИМ на сигналы ключей.
Схема регулятора оборотов двигателя постоянного тока на напряжение 12 вольт
Сигнал ШИМ может быть сформирован аппаратом на несколько выводов. Или создать ШИМ для отдельного ключа программой. Схема становится проще. ШИМ сигнал имеет 4— 80 килогерц.
Увеличение частоты приводит к большему количеству процессов перехода, что даёт выделение тепла. Высота частоты ШИМ повышает количество переходных процессов, от этого происходят потери на ключах. Маленькая частота не даёт нужную плавность управления.
Чтобы уменьшить потери на ключах при переходных процессах, ШИМ сигналы подаются на верхние или на нижние ключи по отдельности. Прямые потери рассчитываются по формуле P=R*I2, где P — мощность потерь, R — сопротивление ключа, I — сила тока.
Меньшее сопротивление минимизируют потери, увеличивает КПД.
Система arduino
Часто для управления бесколлекторными двигателями используется аппаратная вычислительная платформа arduino. В основе находится плата и среда разработки на языке Wiring.
В Плату arduino входит микроконтроллер Atmel AVR и элементная обвязка программирования и взаимодействия со схемами. На плате имеется стабилизатор напряжения. Плата Serial Arduino представляет собой несложную инвертирующую схему для конвертирования сигналов с одного уровня на другой. Программы устанавливаются через USB. В некоторых моделях, например, Arduino Mini, необходима дополнительная плата для программирования.
Язык программирования Arduino используется стандартный Processing. Некоторые модели arduino позволяют управлять несколькими серверами одновременно. Программы обрабатывает процессор, а компилирует AVR.
Проблемы с контроллером могут возникать из-за провалов напряжения и чрезмерной нагрузке.
Крепеж двигателя
Моторама 45/50/58
Моторама— механизм крепления двигателя. Применяется в установках двигателей. Моторама представляет собой взаимосвязанные стержни и элементы каркаса. Моторамы бывают плоскими, пространственными по элементам. Моторама одиночного двигателя 30 вольт или нескольких устройств. Силовая схема моторамы состоит из совокупности стержней. Моторама устанавливается в сочетании ферменных и каркасных элементов.
Бесколлекторный электродвигатель постоянного тока незаменимый агрегат, применяемый как в быту, так и в промышленности. Например, ЧПУ станок, медицинское оборудование, автомобильные механизмы.
БКЭПТ выделяются надежностью, высокоточным принципом работы, автоматическим интеллектуальным управлением и регулированием.
Принцип работы бесколлекторного двигателя постоянного тока (БКДП) был известен очень давно, и бесщёточные моторы всегда были интересной альтернативой традиционным решениям. Несмотря на это, подобные электрические машины лишь в XXI веке нашли широкое применение в технике. Решающим фактором повсеместного внедрения стало многократное снижение стоимости электроники управления приводом БДКП.
Проблемы коллекторных двигателей
На фундаментальном уровне работа любого электродвигателя заключается в преобразовании электрической энергии в механическую. Существуют два основных физических явления, лежащих в основе устройства электрических машин:
Электрические и магнитные поля взаимосвязаны. То есть каждый движущийся заряд создаёт магнитное поле и, соответственно, магнитные поля способны производить разность потенциалов.- Магниты взаимодействуют между собой. Работа всех электродвигателей основана на взаимодействии магнитов. Одни из них постоянные, другие представляют собой катушку, в которой индуцируется магнитное поле прохождением через витки электрического тока.
Электрические и магнитные поля взаимосвязаны. То есть каждый движущийся заряд создаёт магнитное поле и, соответственно, магнитные поля способны производить разность потенциалов.Двигатель сконструирован таким образом, что магнитные поля, создаваемые на каждом из магнитов, всегда взаимодействуют между собой, придавая ротору вращение. Традиционный электродвигатель постоянного тока состоит из четырёх основных частей:
- статор (неподвижный элемент с кольцом из магнитов);
- якорь (вращающийся элемент с обмотками);
- угольные щётки;
- коллектор.
Такая конструкция предусматривает вращение якоря и коллектора на одном валу относительно неподвижных щёток. Ток проходит от источника через подпружиненные для хорошего контакта щётки на коммутатор, который распределяет электричество между обмотками якоря. Магнитное поле, индуцированное в последних, взаимодействует с магнитами статора, что заставляет статор вращаться.
Главный недостаток традиционного двигателя в том, что механический контакт на щётках невозможно обеспечить без трения. При увеличении скорости проблема проявляет себя сильнее. Коллекторный узел изнашивается со временем и, кроме того, склонен к искрению и способен ионизировать окружающий воздух. Таким образом, несмотря на простоту и дешевизну в изготовлении, подобные электродвигатели обладают некоторыми непреодолимыми недостатками:
- износ щёток;
- электрические помехи в результате искрения;
- ограничения в максимальной скорости;
- сложности с охлаждением вращающегося электромагнита.
Появление процессорной техники и силовых транзисторов позволило конструкторам отказаться от узла механической коммутации и изменить роль ротора и статора в электромоторе постоянного тока.
Принцип работы БДКП
В бесколлекторном электродвигателе, в отличие от предшественника, роль механического коммутатора выполняет электронный преобразователь. Это позволяет осуществить «вывернутая наизнанку» схема БДКП — его обмотки расположены на статоре, что исключает необходимость в коллекторе.
Иными словами, основное принципиальное различие между классическим двигателем и БДКП в том, что вместо стационарных магнитов и вращающихся катушек последний состоит из неподвижных обмоток и вращающихся магнитов. Несмотря на то что сама коммутация в нём происходит похожим образом, её физическая реализация в бесщёточных приводах гораздо более сложна.
Главный вопрос — точное управление бесколлекторным двигателем, предполагающее правильную последовательность и частоту переключения отдельных секций обмоток. Эта задача конструктивно разрешима лишь при возможности непрерывного определения текущего положения ротора.
Необходимые данные для обработки электроникой получают двумя способами:
- детектированием абсолютного положения вала;
- измерением напряжения, индуцируемого в обмотках статора.
Для реализации контроля первым способом чаще всего используют либо оптические пары, либо закреплённые неподвижно на статоре датчики Холла, реагирующие на магнитный поток ротора. Главным достоинством подобных систем сбора информации о положении вала является их работоспособность даже при очень низких скоростях и в состоянии покоя.
Бессенсорный контроль для оценки напряжения в катушках требуется хотя бы минимального вращения ротора. Поэтому в таких конструкциях предусмотрен режим запуска двигателя до оборотов, при которых напряжение на обмотках может быть оценено, а состояние покоя тестируется с помощью анализа влияния магнитного поля на тестовые импульсы тока, проходящие через катушки.
Несмотря на все перечисленные конструктивные сложности, бесщёточные двигатели завоёвывают всё большую популярность благодаря своей производительности и недоступному для коллекторных набору характеристик. Краткий перечень основных преимуществ БДКП перед классическими выглядит так:
- отсутствие механических потерь энергии на трении щёток;
- сравнительная бесшумность работы;
- лёгкость ускорения и замедление вращения благодаря малой инерции ротора;
- точность управления вращением;
- возможность организации охлаждения за счёт теплопроводности;
- способность к работе на высоких скоростях;
- долговечность и надёжность.
Современное применение и перспективы
Существует немало устройств, для которых увеличение времени безотказной работы имеет важнейшее значение. В подобном оборудовании применение БДКП всегда оправданно, несмотря на их сравнительно высокую стоимость. Это могут быть водяные и топливные насосы, турбины охлаждения кондиционеров и двигателей и т. д. Бесщёточные моторы используются во многих моделях электрических транспортных средств. В настоящее время на бесколлекторные двигатели всерьёз обратила внимание автомобильная промышленность.
БДКП идеально подходят для малых приводов, работающих в сложных условиях или с высокой точностью: питатели и ленточные конвейеры, промышленных роботы, системы позиционирования. Существуют сферы, в которых бесколлекторные двигатели доминируют безальтернативно: жёсткие диски, насосы, бесшумные вентиляторы, мелкая бытовая техника, CD/DVD приводы. Малый вес и высокая выходная мощность сделали БДКП также и основой для производства современных беспроводных ручных инструментов.
Можно сказать, что в области электроприводов сейчас наблюдается значительный прогресс. Продолжающееся падение цен на цифровую электронику породило тенденцию на повсеместное применение бесколлекторных двигателей взамен традиционных.